main.cpp

00001 /**
00002  ****************************************************************************
00003  * @file    main.cpp
00004  * @author  Jimmy MAINGAM
00005  * @version V0.0.1
00006  * @date    20/03/2019
00007  * @brief   Implementation file main 
00008  ****************************************************************************
00009  *This software has been developed to be used in AREM's robot for the cdfr 2019
00010  **/
00011  
00012  /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
00013 
00014 #include "mbed.h"
00015 #include "pinMap.hpp"
00016 
00017 #include "hardware.h"
00018 #include "odometrie.h"
00019 #include "reglages.h"
00020 #include "deplacement.h"
00021 
00022 #include "BrasPousser.h"
00023 #include "Bras.h"
00024 #include "Pompe.h"
00025 #include "demarreur.h"
00026 #include "Ecran.h"
00027 
00028 #include "Strategie.h"
00029 #include "AnalyseDistance.h"
00030 #include "AnalyseArcLib.h"
00031 
00032 
00033 /* Global Variables ---------------------------------------------------------*/   
00034 
00035 //debug 
00036 extern BrasPousser brasPousserGauche;
00037 extern BrasPousser brasPousserDroit;
00038 extern Pompe pompe;
00039 
00040 //I2CSlave i2c(PIN_SDA, PIN_SCL);
00041 extern Serial serial;
00042 extern int typeEvitement;
00043 Serial capteursUART(A0,A1,2000000);
00044 //Ticker lectureI2C;
00045 extern event_callback_t afficherEcranCallback;
00046 event_callback_t afficherCapteursCallback;
00047 
00048 bool newOrder = false;
00049 bool detectionUltrasons = false;
00050 
00051 /* Public Functions ------------------------------------------------------------------*/
00052 
00053 //void afficherI2C();
00054 void recupererCapteurs(int events);
00055 
00056 /* Main  -----------------------------------------------------------------------------*/
00057 
00058 int main()
00059 {
00060     Pompe pompe(PIN_POMPE);
00061     Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
00062     Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
00063     Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
00064     BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
00065     BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
00066     deplacement robot;
00067     
00068     robot.initialisation();
00069     
00070     /*AnalogIn Ain(A5);
00071     if(Ain.read() < 0.68f)
00072     {
00073        return 0;   
00074     }*/
00075     
00076     pc.printf("SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock);  
00077     
00078     afficherEcranCallback.attach(afficherEcran); 
00079     afficherCapteursCallback.attach(recupererCapteurs);
00080     
00081     serial.read((uint8_t*)buffer, TAILLE, afficherEcranCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
00082     capteursUART.read((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, afficherCapteursCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
00083     //pompe.activer();
00084     /*setEmplacementTest();
00085     init_odometrie();
00086     typeEvitement = RECTANGLE;
00087     wait(2);
00088     robot.va_au_point(130000,30000,0);*/
00089     //robot.pente_combo(0, brasPousserGauche,brasPousserDroit, pompe);
00090     while(1)
00091     {
00092         if(detectionUltrasons)
00093         {
00094             detectionUltrasons = false;
00095             writeCapteurs();
00096             //LectureI2CCarteCapteur(robot);
00097         }
00098         if(newOrder)
00099         {
00100             newOrder = false;
00101             executeOrderInit(robot, pompe, demarreur, brasGauche, brasDroit, brasPousserGauche, brasPousserDroit);
00102         }
00103     }
00104     return 0;
00105 }
00106 
00107 
00108 void recupererCapteurs(int events)
00109 {
00110     //pc.write((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, NULL);
00111     detectionUltrasons = true;
00112     capteursUART.read((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, afficherCapteursCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
00113     
00114 }
00115 /*
00116 void afficherI2C()
00117 {
00118     //On coupe la lecture écran lorsqu'on lit l'I2C pour éviter les conflits avec le ticker (on le coupe aussi)
00119     serial.abort_read();
00120     lectureI2C.detach();
00121     
00122     i2c.read((char*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS);
00123     pc.printf("%s\n", bufferCapteurs);
00124     
00125     //On renvoit ce qui est lu vers l'écran par liaison série
00126     writeCapteurs();
00127     
00128     //On réactive le ticker et la lecture des ordres de l'écran
00129     serial.read((uint8_t*)buffer, TAILLE, afficherEcranCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
00130     lectureI2C.attach(&afficherI2C, 0.02);
00131 }
00132 
00133 //main
00134 
00135     //i2c.address(0x90);
00136      //i2c.read((char*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS);*/
00137     //Réception des ordres écran : on attache la fonction afficherEcran qui est appelée lorsque le buffer de 11 est plein
00138 
00139     //Première initialisation du ticker
00140     //lectureI2C.attach(&afficherI2C, 0.02);
00141 
00142