Revision 0:e80f8fc78d33, committed 2019-05-29

Comitter:

Antoine_

Date:

Wed May 29 11:14:47 2019 +0000

Commit message:

main de la carte actionneur

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Servo.lib	Wed May 29 11:14:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/teams/AREM-CDFR-2019/code/Servo/#4429aa246e12

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ascenseur_Lib.lib	Wed May 29 11:14:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/teams/AREM-CDFR-2019/code/ascenseur_Lib/#fed7c8bb4c5a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 29 11:14:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,195 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Ascenseur.h"
+#include "pinMap.hpp"
+
+
+#define TAILLE_RX 11
+#define TAILLE_TX 7
+#define VIOLET 1
+#define JAUNE 0
+
+
+char bufferOrdre[TAILLE_RX-1];
+char bufferAcquitement[TAILLE_TX] = "fini\n\r";
+bool newOrdre = false;
+bool mvtFini;
+bool init_match = true;
+bool couleur = VIOLET ;
+ 
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX,115200);
+Serial serial(PIN_TX, PIN_RX, 115200);
+event_callback_t ordreRaspiCallback;
+
+Ascenseur *ascenseur;
+
+//init actionneurs
+const char hydro[TAILLE_RX] = "TEShydro\n\r";
+const char serbg[TAILLE_RX] = "TESserbg\n\r";
+const char serbd[TAILLE_RX] = "TESserbd\n\r";
+const char ascdr[TAILLE_RX] = "TESascdr\n\r";
+const char ascga[TAILLE_RX] = "TESascga\n\r";
+//init objet match
+const char initJaune[TAILLE_RX] = "MATJinit\n\r";
+const char initViolet[TAILLE_RX] = "MATVinit\n\r";
+
+//ordres possibles
+const char take4[TAILLE_RX] = "MATtake4\n\r";
+const char accelerateurHaute[TAILLE_RX] = "MAThaute\n\r";
+const char accelerateurBasse[TAILLE_RX] = "MATbasse\n\r";
+const char lacherQuatre[TAILLE_RX] = "MAT4gacc\n\r";
+const char lacherTroisGrand[TAILLE_RX] = "MAT3gacc\n\r";
+const char lacherBleuGrandPente[TAILLE_RX] = "MATbgpen\n\r";
+const char take3[TAILLE_RX] = "MATtake3\n\r";
+const char lacherBleuPetitPente[TAILLE_RX] = "MATbppen\n\r";
+const char take2[TAILLE_RX] = "MATtake2\n\r";
+const char take2GrandBalance[TAILLE_RX] = "MAT2gacc\n\r";
+const char finMatch[TAILLE_RX] = "MATfinir\n\r";
+
+void recupererOrdre(int events);
+
+int main() {
+    
+    //creer des objets de base violet et jaune  pour les tests 
+    ascenseur = new Ascenseur(PIN_SERVO_ASCENSEUR_DROIT, PIN_SERVO_ASCENSEUR_GAUCHE, PIN_FIN_DE_COURSE_DROIT, PIN_FIN_DE_COURSE_GAUCHE, VIOLET);
+    ascenseur->init();
+    ordreRaspiCallback.attach(recupererOrdre);
+    serial.read((uint8_t*)bufferOrdre, TAILLE_RX-1, ordreRaspiCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
+    pc.printf("debut\n\r");
+    while(init_match == true)
+    {
+        if(newOrdre == true)
+        {
+            newOrdre = false;
+            if(strcmp(bufferOrdre, hydro) == 0)
+            {
+                pc.printf("Activation de l'hydrolique init \n\r");
+                ascenseur->test_pompe();
+            }
+            else if(strcmp(bufferOrdre, serbg) == 0)
+            {
+                pc.printf("Servo bras gauche\n\r");
+                ascenseur->test_servo_G();
+            }
+            else if(strcmp(bufferOrdre, serbd) == 0)
+            {
+                pc.printf("Servo bras droit\n\r");
+                ascenseur->test_servo_D();
+            }
+            else if(strcmp(bufferOrdre, ascga) == 0)
+            {
+                pc.printf("Ascenseur gauche\n\r");
+                ascenseur->test_ascenseur_G();
+            }
+            else if(strcmp(bufferOrdre, ascdr) == 0)
+            {
+                pc.printf("Ascenseur droit\n\r");
+                ascenseur->test_ascenseur_D();
+            }
+            else
+            {
+                //pc.printf("%s", bufferOrdre);
+            }
+        }
+        if(mvtFini){
+            mvtFini = false;
+             serial.printf("%s", bufferAcquitement);
+             }
+    }
+    while(1)
+    {
+        if(newOrdre == true)
+        {
+            newOrdre = false;
+            
+                if(strcmp(bufferOrdre, take4) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Prendre 4 palets \n\r");
+                    ascenseur->prendre_4_palets_dist();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, accelerateurHaute) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Positionner l'accelerateur en haut \n\r");
+                    ascenseur->go_accelerateur();
+                }
+                //Match jaune stratégie 
+                else if(strcmp(bufferOrdre, accelerateurBasse) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Positionner l'accelerateur en bas \n\r");
+                    ascenseur->go_distributeur();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, lacherQuatre) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Lacher les 4 palets du grand distributeur \n\r");
+                    ascenseur->lacher_4_palets_acc();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, lacherTroisGrand) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Lacher trois palets du grand distributeur \n\r");
+                    ascenseur->lacher_3_palets_acc();        //plus utilisé
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, lacherBleuGrandPente) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Poser le bleu du grand distributeur dans la pente \n\r");
+                    ascenseur->lacher_bleu_gr_dist();       //plus utilisé
+                }
+                //Match violet stratégie 
+                else if(strcmp(bufferOrdre, take3) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Prendre trois palets sur le petit distributeur \n\r");
+                    ascenseur->prendre_3_petit_dist();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, lacherBleuPetitPente) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Poser le bleu du petit dristributeur dans la pente \n\r");
+                    ascenseur->lacher_bleu_petit_dist();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, take2) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Prendre les deux derniers du grand distributeur\n\r");
+                    ascenseur->prendre_2_palets_gr_dist();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, take2GrandBalance) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Prendre les deux palets les plus proche de la balance du grand distributeur\n\r");
+                    ascenseur->prendre_2_palets_gr_dist_balance();
+                }
+                else if(strcmp(bufferOrdre, finMatch) == 0)
+                {
+                    pc.printf("Fin de match il faut stop ascenseur et la pompe \n\r");
+                    ascenseur->fin_match(); 
+                }
+                
+                else
+                {
+                    pc.printf("%s\n\r",bufferOrdre);
+                }
+            }
+            
+            if(mvtFini){
+                mvtFini = false;
+                 serial.printf("%s", bufferAcquitement);
+                 }
+        }
+}
+
+
+void recupererOrdre(int events)
+{
+    pc.printf("Buffer de reception : %s \n\r", bufferOrdre);
+    newOrdre = true;
+    if(strcmp(bufferOrdre, initJaune) == 0)
+    {
+        couleur = JAUNE ;
+        init_match = false;
+        delete ascenseur;
+        ascenseur = ascenseur = new Ascenseur(PIN_SERVO_ASCENSEUR_DROIT, PIN_SERVO_ASCENSEUR_GAUCHE, PIN_FIN_DE_COURSE_DROIT, PIN_FIN_DE_COURSE_GAUCHE, JAUNE);
+        //serial.printf("%s", bufferAcquitement);
+    }
+    else if(strcmp(bufferOrdre, initViolet) == 0)
+    {
+        couleur = VIOLET;
+        init_match = false ;
+        //serial.printf("%s", bufferAcquitement);
+    }
+    serial.read((uint8_t*)bufferOrdre, TAILLE_RX-1, ordreRaspiCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Wed May 29 11:14:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/3a7713b1edbc
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/pinMap.hpp	Wed May 29 11:14:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,28 @@
+//Servomoteur 
+#define PIN_SERVO_ASCENSEUR_DROIT PC_8
+#define PIN_SERVO_ASCENSEUR_GAUCHE PC_6
+
+//I2C
+#define PIN_SCL PB_6
+#define PIN_SDA PB_7
+
+//Pompev  + Electrovannes
+#define PIN_POMPE PC_9
+#define PIN_ELECV1 PA_12
+#define PIN_ELECV2 PC_3 //selon Romain
+#define PIN_ELECV3 PC_2 //selon Romain
+#define PIN_ELECV4 PD_2
+
+//Fin de course 
+#define PIN_FIN_DE_COURSE_GAUCHE PA_8
+#define PIN_FIN_DE_COURSE_DROIT PC_7
+
+//Démarreur
+#define PIN_DEMARREUR PB_8
+
+//Switch couleur 
+#define PIN_COULEUR PC_0
+
+//Ecran
+#define PIN_RX PC_10
+#define PIN_TX PC_11
\ No newline at end of file