Revision 21:34b11624c5a0, committed 2016-04-03

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baba2357

Date:

Sun Apr 03 18:21:41 2016 +0000

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20:18ae99ad72f7

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????????

Changed in this revision

--- a/User.cpp	Thu Mar 31 00:39:51 2016 +0000
+++ b/User.cpp	Sun Apr 03 18:21:41 2016 +0000
@@ -1,18 +1,17 @@
-
 #include "Utils.h"
 #include "USBHost.h"
 #include "hci.h"
 #include "ps3.h"
 #include "User.h"
 #include "mbed.h"
-
-int RSX,RSY,LSX,LSY,BSU,BSL;
+int a=0;
+int RSX,RSY,LSX,LSY,BSU,BSL,H=0,h=0;
+bool circleState=0;
 //これより下に関数外に書く要素を記入する
 PwmOut led1(LED1);
 PwmOut led2(LED2);
 DigitalOut led3(LED3);
 DigitalOut led4(LED4);
-DigitalOut hand(p21);
 SPI m(p5, p6, p7);
 DigitalOut cs(p8);
 void UserLoopSetting()
@@ -45,45 +44,68 @@
     }
     //ここより下にプログラムを書く
     //データ取得例
-    int M=0;
-    bool H=0;
+    int M=0,move=0,updown=0;
+    
     m.format(16,3);
     m.frequency(1000000);
     cs=0;
-    if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1) {
-        //○が押されたとき
-        H=!H;
-        hand=H;
-    }
+
     //以下の整数ＭをＳＰＩで送る
     //整数Ｍを16桁の二進数とする。
-    //桁数|  16  |  15  |    14   |13|12|11|10|9|8|    7    |6|5|4|3|2|1|
-    //指示|右旋回 |左旋回 |Ｘの＋or－|    出力0~63    |Ｙの＋orー|  出力0~63  |
+    //桁数|  16  |  15  |    14   |13|12|11|10|     9    |    8   |    7    | 6 |    5    |4|3|2|1|
+    //指示|右旋回 |左旋回 |Ｘの＋or－|  出力0~15  |アームonoff|上下onoff|  上下+- |空白|Ｙの＋orー|出力0~15|
     if((ButtonState >> BUTTONR1)&1) {
-        M=1;
-        M=M<<15;
+        M=1<<15;
     } else if((ButtonState >> BUTTONL1)&1) {
-        M=1;
-        M=M<<14;
+        M=1<<14;
     } else {
         if(LSX-129>0) {
             M=1;
-            M=M<<6;
-            M+=(LSX-128)/2;
-            M=M<<7;
+            M=M<<4;
+            M+=(LSX-128)/8;
+            M=M<<9;
         } else if(LSX-127<0) {
-            if(((LSX-128)/2)==-64) M+=63;
-            else M+=(-1)*((LSX-128)/2);
-            M=M<<7;
+            if(((LSX-128)/8)==-16) M+=15;
+            else M+=(-1)*((LSX-128)/8);
+            M=M<<9;
         }
-        if(LSY-129>0) {            
-            M+=0x40;
-            M+=(LSY-128)/2;
-        } else if(LSY-127<0) {
-            if(((LSY-128)/2)==-64) M+=63;
-            else M+=(-1)*((LSY-128)/2);
-        } else M=0;
+        if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1) {
+            //○が押されたとき
+            circleState=1;
+            a=0;
+        } else {
+            //a=0;
+            if(circleState == 1) {
+                if(H == 0) {
+                    H = 1;
+                } else {
+                    H = 0;
+                }
+                circleState = 0;
+            }else circleState = 0;
+            //a++;
+        }
+        h=H<<8;
+    if((ButtonState >> BUTTONUP)&1) {
+        move=1<<7;
+        updown=1<<6;
+    } else if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1) {
+        move=1<<7;
     }
+    if(LSY-129>0) {
+        M+=0x10;
+        M+=(LSY-128)/8;
+    } else if(LSY-127<0) {
+        if(((LSY-128)/8)==-16) M+=15;
+        else M+=(-1)*((LSY-128)/8);
+    } else {
+        M=0;
+    }
+    }
+    M+=h;
+    M+=move;
+    M+=updown;
+    
 //    m.write(0xffff);
     m.write(M);
 //  printf("%d,%d\n\r",M&0x40,0x40);
@@ -92,6 +114,7 @@
     led2=LSY/256.0f;
     led3=ButtonState & 0x0400;  //L1の状態
     led4=ButtonState & 0x0800;  //R1の状態
-    //値の取得はps3.hを参照
+//値の取得はps3.hを参照
     cs=1;
-}
\ No newline at end of file
+    printf("M:%d\t,h:%d\t,updown:%d\t,move:%d\t,a=%d\t\n",M,H,updown,move,a);
+}

--- a/main.cpp	Thu Mar 31 00:39:51 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Apr 03 18:21:41 2016 +0000
@@ -123,5 +123,4 @@
     printf("BlueUSB\nNow get a bunch of usb or bluetooth things and plug them in\r\n");
     UserLoopSetting();
     TestShell();
-    
 }