7th_DENSOU / Encoder

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EC.h@0:23ae7be73daf, 2020-03-18 (annotated)

Committer:
oshin1030
Date:
Wed Mar 18 13:00:13 2020 +0000
Revision:
0:23ae7be73daf
tweaked a little;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
oshin1030 0:23ae7be73daf 1 #ifndef _INCLUDED_EC_H_
oshin1030 0:23ae7be73daf 2 #define _INCLUDED_EC_H_
oshin1030 0:23ae7be73daf 3
oshin1030 0:23ae7be73daf 4 #ifndef M_PI
oshin1030 0:23ae7be73daf 5 #define M_PI 3.14159265359f
oshin1030 0:23ae7be73daf 6 #endif
oshin1030 0:23ae7be73daf 7
oshin1030 0:23ae7be73daf 8 /** @section SAMPLE
oshin1030 0:23ae7be73daf 9 * @code
oshin1030 0:23ae7be73daf 10 * //プログラム例
oshin1030 0:23ae7be73daf 11 * #include "mbed.h"
oshin1030 0:23ae7be73daf 12 * #include "EC.h"
oshin1030 0:23ae7be73daf 13 *
oshin1030 0:23ae7be73daf 14 * #define RESOLUTION 500
oshin1030 0:23ae7be73daf 15 * Ticker ticker;
oshin1030 0:23ae7be73daf 16 * Serial pc(USBTX,USBRX);
oshin1030 0:23ae7be73daf 17 *
oshin1030 0:23ae7be73daf 18 * // (A層,B層,分解能)
oshin1030 0:23ae7be73daf 19 * Ec1multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //1逓倍用class
oshin1030 0:23ae7be73daf 20 * // or
oshin1030 0:23ae7be73daf 21 * //Ec2multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //2逓倍用class
oshin1030 0:23ae7be73daf 22 * // or
oshin1030 0:23ae7be73daf 23 * //Ec4multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //4逓倍用class
oshin1030 0:23ae7be73daf 24 * void calcOmega();
oshin1030 0:23ae7be73daf 25 *
oshin1030 0:23ae7be73daf 26 * int main()
oshin1030 0:23ae7be73daf 27 * {
oshin1030 0:23ae7be73daf 28 * int count=0;
oshin1030 0:23ae7be73daf 29 * double omega;
oshin1030 0:23ae7be73daf 30 * ticker.attach(&calcOmega,0.05);
oshin1030 0:23ae7be73daf 31 *
oshin1030 0:23ae7be73daf 32 * while(1) {
oshin1030 0:23ae7be73daf 33 * count=EC.getCount();
oshin1030 0:23ae7be73daf 34 * omega=EC.getOmega();
oshin1030 0:23ae7be73daf 35 * pc.printf("count=%d,",count);
oshin1030 0:23ae7be73daf 36 * pc.printf("omega=%f\r\n",omega);
oshin1030 0:23ae7be73daf 37 * }
oshin1030 0:23ae7be73daf 38 * }
oshin1030 0:23ae7be73daf 39 * void calcOmega()
oshin1030 0:23ae7be73daf 40 * {
oshin1030 0:23ae7be73daf 41 * EC.calOmega();
oshin1030 0:23ae7be73daf 42 * }
oshin1030 0:23ae7be73daf 43 * @endcode
oshin1030 0:23ae7be73daf 44 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 45
oshin1030 0:23ae7be73daf 46 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 47 * @brief increment型エンコーダ用class
oshin1030 0:23ae7be73daf 48 * @details 1逓倍：Ec1multi
oshin1030 0:23ae7be73daf 49 * 2逓倍：Ec2multi
oshin1030 0:23ae7be73daf 50 * 4逓倍：Ec4multi
oshin1030 0:23ae7be73daf 51 **/
oshin1030 0:23ae7be73daf 52 class Ec
oshin1030 0:23ae7be73daf 53 {
oshin1030 0:23ae7be73daf 54 protected:
oshin1030 0:23ae7be73daf 55 int count_; //カウント数
oshin1030 0:23ae7be73daf 56 double omega_; //角速度(rad/s)
oshin1030 0:23ae7be73daf 57 int pre_count_; //一つ前のカウント
oshin1030 0:23ae7be73daf 58 int resolution_; //分解能
oshin1030 0:23ae7be73daf 59 int multiplication_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 60 double ptw_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 61
oshin1030 0:23ae7be73daf 62 public:
oshin1030 0:23ae7be73daf 63 /*コンストラクタの定義
oshin1030 0:23ae7be73daf 64 1,2,4逓倍の元となるclass
oshin1030 0:23ae7be73daf 65
oshin1030 0:23ae7be73daf 66 @param res エンコーダの分解能
oshin1030 0:23ae7be73daf 67 @param multi エンコーダの逓倍
oshin1030 0:23ae7be73daf 68
oshin1030 0:23ae7be73daf 69 @remarks このclassは各逓倍のclassに継承されるため、使用者が宣言する必要はない
oshin1030 0:23ae7be73daf 70 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 71 Ec(int res,int multi);
oshin1030 0:23ae7be73daf 72 /** @details エンコーダのcountを返す関数
oshin1030 0:23ae7be73daf 73 * 1周のcount=分解能×逓倍
oshin1030 0:23ae7be73daf 74 * @return count
oshin1030 0:23ae7be73daf 75 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 76 int getCount()const;
oshin1030 0:23ae7be73daf 77 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 78 * 軸の回転角度を返す関数
oshin1030 0:23ae7be73daf 79 * @return θ[rad]
oshin1030 0:23ae7be73daf 80 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 81 double getRad()const;
oshin1030 0:23ae7be73daf 82 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 83 * 軸の角速度を返す関数
oshin1030 0:23ae7be73daf 84 * @return ω [rad/s]
oshin1030 0:23ae7be73daf 85 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 86
oshin1030 0:23ae7be73daf 87 double getOmega()const;
oshin1030 0:23ae7be73daf 88 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 89 * 角速度を計算するための関数
oshin1030 0:23ae7be73daf 90 * 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない
oshin1030 0:23ae7be73daf 91 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 92 void calOmega();
oshin1030 0:23ae7be73daf 93 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 94 * 分解能を指定するための関数
oshin1030 0:23ae7be73daf 95 * @param res エンコーダの分解能
oshin1030 0:23ae7be73daf 96 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 97 void setResolution(int res);
oshin1030 0:23ae7be73daf 98 ///エンコーダのcountやωをリセットするための関数
oshin1030 0:23ae7be73daf 99 void reset();
oshin1030 0:23ae7be73daf 100 Timer timer_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 101 };
oshin1030 0:23ae7be73daf 102 ///@brief increment型エンコーダ用class(1逓倍)
oshin1030 0:23ae7be73daf 103 class Ec1multi : public Ec
oshin1030 0:23ae7be73daf 104 {
oshin1030 0:23ae7be73daf 105 private:
oshin1030 0:23ae7be73daf 106 InterruptIn signalA_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 107 DigitalIn signalB_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 108 void upA();
oshin1030 0:23ae7be73daf 109 public:
oshin1030 0:23ae7be73daf 110 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 111 * @brief コンストラクタの定義
oshin1030 0:23ae7be73daf 112 * @details main関数の前に必ず一度宣言する
oshin1030 0:23ae7be73daf 113 * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある
oshin1030 0:23ae7be73daf 114
oshin1030 0:23ae7be73daf 115 @ param signalA エンコーダのA相のピン名
oshin1030 0:23ae7be73daf 116 @ param signalB エンコーダのB相のピン名
oshin1030 0:23ae7be73daf 117 @ param res エンコーダの分解能
oshin1030 0:23ae7be73daf 118 @ remark 2,4逓倍も同様
oshin1030 0:23ae7be73daf 119 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 120 Ec1multi(PinName signalA,PinName signalB,int res);
oshin1030 0:23ae7be73daf 121 };
oshin1030 0:23ae7be73daf 122 ///@brief increment型エンコーダ用class(2逓倍)
oshin1030 0:23ae7be73daf 123 class Ec2multi : public Ec
oshin1030 0:23ae7be73daf 124 {
oshin1030 0:23ae7be73daf 125 private:
oshin1030 0:23ae7be73daf 126 InterruptIn signalA_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 127 DigitalIn signalB_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 128 void upA();
oshin1030 0:23ae7be73daf 129 void downA();
oshin1030 0:23ae7be73daf 130 public:
oshin1030 0:23ae7be73daf 131 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 132 * @brief コンストラクタの定義
oshin1030 0:23ae7be73daf 133 * @details main関数の前に必ず一度宣言する
oshin1030 0:23ae7be73daf 134 * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある
oshin1030 0:23ae7be73daf 135
oshin1030 0:23ae7be73daf 136 @ param signalA エンコーダのA相のピン名
oshin1030 0:23ae7be73daf 137 @ param signalB エンコーダのB相のピン名
oshin1030 0:23ae7be73daf 138 @ param res エンコーダの分解能
oshin1030 0:23ae7be73daf 139 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 140 Ec2multi(PinName signalA,PinName signalB,int res);
oshin1030 0:23ae7be73daf 141 };
oshin1030 0:23ae7be73daf 142 ///@brief increment型エンコーダ用class(4逓倍)
oshin1030 0:23ae7be73daf 143 class Ec4multi : public Ec
oshin1030 0:23ae7be73daf 144 {
oshin1030 0:23ae7be73daf 145 private:
oshin1030 0:23ae7be73daf 146 InterruptIn signalA_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 147 InterruptIn signalB_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 148 void upA();
oshin1030 0:23ae7be73daf 149 void downA();
oshin1030 0:23ae7be73daf 150 void upB();
oshin1030 0:23ae7be73daf 151 void downB();
oshin1030 0:23ae7be73daf 152 int pa_,pb_;
oshin1030 0:23ae7be73daf 153 public:
oshin1030 0:23ae7be73daf 154 /**
oshin1030 0:23ae7be73daf 155 * @brief コンストラクタの定義
oshin1030 0:23ae7be73daf 156 * @details main関数の前に必ず一度宣言する
oshin1030 0:23ae7be73daf 157 * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある
oshin1030 0:23ae7be73daf 158
oshin1030 0:23ae7be73daf 159 @ param signalA エンコーダのA相のピン名
oshin1030 0:23ae7be73daf 160 @ param signalB エンコーダのB相のピン名
oshin1030 0:23ae7be73daf 161 @ param res エンコーダの分解能
oshin1030 0:23ae7be73daf 162 */
oshin1030 0:23ae7be73daf 163 Ec4multi(PinName signalA,PinName signalB,int res);
oshin1030 0:23ae7be73daf 164 };
oshin1030 0:23ae7be73daf 165
oshin1030 0:23ae7be73daf 166
oshin1030 0:23ae7be73daf 167
oshin1030 0:23ae7be73daf 168 #endif