ABELI
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Revision 0:2271f1e56f17, committed 2015-04-14
- Comitter:
- markus2410
- Date:
- Tue Apr 14 15:54:47 2015 +0000
- Child:
- 1:2e48f1a47d07
- Commit message:
- lo
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/BertlLib.lib Tue Apr 14 15:54:47 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://developer.mbed.org/users/hollegha2/code/BertlLib/#78243412d2b3
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Apr 14 15:54:47 2015 +0000
@@ -0,0 +1,116 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Serial_HL.h"
+#include "Bertl14.h"
+#include "BertlObjects.h"
+
+SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
+SvProtocol ua0(&pc);
+AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p19), ls4(p17);
+
+void CommandHandler();
+void followmaster();
+void blinkvorne();
+void blinkhinten();
+void messen();
+void rechts();
+void links();
+void gerade();
+
+Timer t1;
+unsigned int led=1;
+
+
+int main(void)
+{
+ InitBertl();
+ pex.useISR=0; leds=9;
+ pex.ClearLeds();
+ pc.format(8,SerialBLK::None,1); pc.baud(500000); // 115200
+
+ ua0.SvMessage("MotorTest1"); // Meldung zum PC senden
+
+ Timer stw; stw.start();
+ while(1)
+ {
+
+
+ messen();
+
+ CommandHandler();
+ if( (stw.read_ms()>10) ) // 100Hz
+ { // dieser Teil wird mit 100Hz aufgerufen
+ stw.reset();
+ if( ua0.acqON ) {
+ // nur wenn vom PC aus das Senden eingeschaltet wurde
+ // wird auch etwas gesendet
+ ua0.WriteSvI16(1, mL.encCnt);
+ ua0.WriteSvI16(2, mR.encCnt);
+ ua0.WriteSvI16(3, us.distCM*100.0);
+ us.StartMeas(); // for next cycle
+ }
+ }
+ }
+ return 1;
+}
+
+void CommandHandler()
+{
+ uint8_t cmd;
+ // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
+ if( !pc.IsDataAvail() )
+ return;
+ // wenn etwas im RX-Reg steht
+ // Kommando lesen
+ cmd = ua0.GetCommand();
+
+ if( cmd==2 ) // Encoder auf 0 setzen
+ {
+ mL.encCnt=0; mR.encCnt=0;
+ ua0.SvMessage("Clear Encoder");
+ }
+ if( cmd==3 ) // bei beiden Motoren Gas geben
+ {
+ mL.SetPow(ua0.ReadF());
+ mR.SetPow(ua0.ReadF());
+ ua0.SvMessage("Set Power");
+ }
+}
+
+
+
+
+
+
+void messen()
+{
+ls1.Read();
+ls2.Read();
+ls3.Read();
+ls4.Read();
+
+if (ls1.Read() > 800)
+rechts();
+
+else if (ls4.Read()> 800)
+links();
+
+else
+gerade();
+}
+
+
+void links()
+{
+ mL.SetPow(0.3);
+ mR.SetPow(0.0);
+}
+void rechts()
+{
+ mL.SetPow(0.0);
+ mR.SetPow(0.3);
+}
+void gerade()
+{
+ mL.SetPow(0.3);
+ mR.SetPow(0.3);
+}
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Apr 14 15:54:47 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/487b796308b0 \ No newline at end of file