Revision 18:c61ba21bbc67, committed 2022-01-29

Comitter:

gennnisi

Date:

Sat Jan 29 15:43:32 2022 +0000

Parent:

17:9ee4c69d2d8b

Child:

19:fbb3b5331641

Commit message:

a

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Jan 27 07:29:51 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jan 29 15:43:32 2022 +0000
@@ -4,22 +4,20 @@
 #include "scrp_slave.hpp"
 #include "Motor.hpp"
 
-Motor motor_revolver(PB_4,PB_5);//リボルバーモーター
-Motor motor_shoot(PB_1,PA_11);//発射機構モーター
-PwmOut servo(PB_8);//ロック解除用サーボ
+Motor motor_revolver(PA_8,PA_7);//リボルバーモーター
+Motor motor_shoot(PB_6,PA_11);//発射機構モーター
+PwmOut servo(PA_1);//ロック解除用サーボ
 
-//ScrpSlave slave(PA_9,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803f800);//l432kc
-ScrpSlave slave(PC_12,PD_2,PH_1,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
+ScrpSlave slave(PA_9,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,3);//id=3
 
-//RotaryInc v(PA_14,PA_15,1,1024,4);//リボルバーロリコン
-RotaryInc v(PA_14,PA_15,1,1024,2);
+RotaryInc v(PA_0,PA_4,1,1024,2);//リボルバーロリコン
 
-DigitalIn limit_1(PA_9);//リミットスイッチ１
-DigitalIn limit_2(PA_8);//リミットスイッチ２
+DigitalIn limit_1(PB_0);//リミットスイッチ１
+DigitalIn limit_2(PB_1);//リミットスイッチ２
 
 int shoot_phase = 0;//発射フェーズ 0:待機　1:装填動作　2:リボルバー回転、モーター復帰（同時）　3:発射　
-bool turn_able = 0;//回転可否　0:待機　1:回転
-bool back_able = 0;//復帰可否
+bool turn_able = 0;//回転可否
+bool back_able = 0;//復帰可否　
 
 double revolver_pwm = -0.03;//リボルバー回転速度
 double load_pwm = -0.3;//装填モーター速度
@@ -33,7 +31,7 @@
 
 bool interrupt(int rx_data,int &tx_data){
     if(shoot_phase == 0){//フェーズ0以外は、発射できないように
-        shoot_phase = rx_data;//1を受け取って装填動作開始 
+        shoot_phase = 1;
     }
     return true;  
 }
@@ -46,7 +44,7 @@
             turn_able = 0;
             printf("no turn\n");  
         }
-        if(count != 1){
+        if(count > 1){
             if(roricon < 341 * (count - 1)){
                 if(turn_able == 1){
                     roricon = v.get();
@@ -72,7 +70,7 @@
             printf("finished backing\n");
         }
         //ループ抜け出し   
-        if(turn_able == 0 && turn_able == 0){
+        if(turn_able == 0 && back_able == 0){
             break;
         }
         wait(0.1);