2021_Colours_ModelRocket
f303k8(メイン)用のプログラム。 ver1
Dependencies: mbed BufferedSerial
Revision 6:c7d2083ab55c, committed 22 months ago
- Comitter:
- taquto
- Date:
- Sun Sep 11 08:32:46 2022 +0000
- Parent:
- 5:c1ad551c6c8c
- Commit message:
- 2022 0911
Changed in this revision
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--- a/main.cpp Tue Aug 30 23:20:20 2022 +0000
+++ b/main.cpp Sun Sep 11 08:32:46 2022 +0000
@@ -8,13 +8,17 @@
void sendStatus();
void FlightPinDriver();
-//Serial pc(USBTX, USBRX,38400);//ボーレートを落とすと，USB側からのデータが正確に出力されない.
+Serial pc(USBTX, USBRX,38400);//ボーレートを落とすと，USB側からのデータが正確に出力されない.
//BufferedSerial im920(PA_9,PA_10,19200);//TX(IM920_RX), RX(IM920_TX)
Serial im920(PA_9,PA_10,19200);//TX(IM920_RX), RX(IM920_TX)
//DigitalOut mcu_1(PA_7);
//DigitalOut mcu_2(PA_6);
//BufferedSerial L432(PA_2,PA_3,38400);
-Serial L432(PA_2,PA_3,38400);
+
+//Serial L432(PA_2,PA_3,38400);
+DigitalOut F2L_1(PA_2);
+DigitalOut F2L_2(PA_3);
+
DigitalOut cameraPow(PA_11);
DigitalOut cameraRec(PA_8);
DigitalOut nichrome(PF_0);
@@ -23,7 +27,7 @@
Timeout t;
Ticker sta;
Ticker warikomi;
-char str[100];
+char str[100];
char comm[25];
//int i=0;
int flag; //flag：現在の状態
@@ -33,24 +37,29 @@
int main()
{
//ここに電源投入のプロトコル
-
+
/******以下3行は開始時のカメラの状態がわからないため、開始と同時に強制スリープにする。他にいい方法ねーかな******/
wait(5);
-
+
cameraPow = 1; //カメラの電源スイッチON
wait(3);
cameraPow = 0;
sta.attach(sendStatus,5);
warikomi.attach(FlightPinDriver,0.5);
-
+
//while(flightPin!=1){ //フライトピンが作動していない場合
flag=0;
- while(1){
+ F2L_1 = 0;
+ F2L_2 = 0; //マイコン間通信のピンはどちらも0
+ pc.printf("stable\r\n");
+ while(1) {
+ //FlightPinDriver();
+
/*if(flightPin==0){
break;
}*/
- flag=getCommand();
- switch(flag){
+ flag=getCommand();
+ switch(flag) {
case 0:
break;
case 1:
@@ -65,83 +74,102 @@
/******以下3行は開始時のカメラの状態がわからないため、開始と同時に強制スリープにする。他にいい方法ねーかな*****/
cameraPow = 1; //カメラの電源スイッチON
wait(3);
- cameraPow = 0;
- break;
- }
+ cameraPow = 0;
+ break;
+ }
}
- L432.putc('p'); //センサー側にフライトピン作動を知らせる
- //printf("flight pin worked");
- t.attach(nichrome_ON,3);//ニクロムを作動させるまでの時間
- //ここからGPSの情報取得して送信
+
}
-void nichrome_ON(){
+void nichrome_ON()
+{
//printf("テグスカット!\n\r");
+ F2L_1 = 1;
+ F2L_2 = 1; //マイコン間通信のピンはどちらも1
nichrome=1;
- wait(2.0);//テグスを切るまでにかかる時間
+ wait(5.0);//テグスを切るまでにかかる時間
nichrome=0;
t.detach();
- t.attach(buzzerON,6);//ブザー作動までの時間
+ t.attach(buzzerON,60);//ブザー作動までの時間
}
-void buzzerON(){
- //printf("ブザー作動\n\r");
- L432.printf("c\r\n"); //センサー停止指示コマンド
- buzzer=1;
+void buzzerON()
+{
+ pc.printf("buzzer ON\n\r");
+ //L432.printf("c\r\n"); //センサー停止指示コマンド
+ F2L_1 = 0;
+ F2L_2 = 1; //マイコン間通信のピンは2つ目のみ1
+ buzzer=1;
cameraRec=1;//撮影終了指示
wait(0.2);//この待機時間は要らないのかもしれない
cameraRec=0;
+ wait(1);
+ cameraRec=1; //撮影スイッチON(撮影終了指示)
+ wait(0.2); //撮影終了(撮影中のスリープ？が起きはじめたので2回指示を出すようにした)
+ cameraRec=0;
}
-int getCommand(){
+int getCommand()
+{
char temp;
int i=0;
while(temp != '\n') { //読み込み文字が改行で無い場合(順番では\r\n)
if(im920.readable()) { //IM920からのデータがある場合
- char temp = im920.getc();//一文字読み込む
- //pc.printf("%c",temp);
- str[i++] = temp;
- } //else if(temp == '\n') { //読み込み文字が改行の場合
- //printf("get Command\r\n");
- if(str[i-2]=='1'&&str[i-1]=='1'){ //スリープに入るor抜け出す際にはコマンド"11"
- //printf("get 11 !!\r\n");
- cameraPow = 1; //カメラの電源スイッチON
- wait(3);
- cameraPow = 0;
- //wait(10); //カメラの電源ON
- return 1;
- }
- else if(str[i-2]=='2'&&str[i-1]=='2'){ //撮影開始の際にはコマンド"22"
- cameraRec = 1; //撮影スイッチON(撮影開始指示)
- wait(0.2); //撮影開始
- cameraRec=0;
- //printf("get 22\r\n");
- return 2;
- }
- else if(str[i-2]=='3'&&str[i-1]=='3'){ //撮影終了の際にはコマンド"33"
- //printf("get 33\r\n");
- L432.printf("s\r\n"); //L432にセンサ動作開始のコマンド送信
- cameraRec=1; //撮影スイッチON(撮影終了指示)
- wait(0.2); //撮影終了
- cameraRec=0;
- return 3;
- }
- else if(str[i-2]=='9'&&str[i-1]=='9'){ //異常が起きた時に中断するよう
- return 9;
- }
- }
+ char temp = im920.getc();//一文字読み込む
+ //pc.printf("%c",temp);
+ str[i++] = temp;
+ } //else if(temp == '\n') { //読み込み文字が改行の場合
+ //printf("get Command\r\n");
+ if(str[i-2]=='1'&&str[i-1]=='1') { //スリープに入るor抜け出す際にはコマンド"11"
+ im920.printf("get 11 !!\r\n");
+ cameraPow = 1; //カメラの電源スイッチON
+ wait(3);
+ cameraPow = 0;
+ //wait(10); //カメラの電源ON
+ return 1;
+ } else if(str[i-2]=='2'&&str[i-1]=='2') { //撮影開始の際にはコマンド"22"
+ cameraRec = 1; //撮影スイッチON(撮影開始指示)
+ wait(0.2); //撮影開始
+ cameraRec=0;
+ im920.printf("get 22\r\n");
+ return 2;
+ }
+ else if(str[i-2]=='3'&&str[i-1]=='3') { //撮影終了の際にはコマンド"33"
+ im920.printf("get 33\r\n");
+ //L432.printf("s\r\n"); //L432にセンサ動作開始のコマンド送信
+
+ cameraRec=1; //撮影スイッチON(撮影終了指示)
+ wait(0.2); //撮影終了
+ cameraRec=0;
+ wait(1);
+ cameraRec=1; //撮影スイッチON(撮影終了指示)
+ wait(0.2); //撮影終了(撮影中のスリープ？が起きはじめたので2回指示を出すようにした)
+ cameraRec=0;
+ return 3;
+ } else if(str[i-2]=='9'&&str[i-1]=='9') { //異常が起きた時に中断するよう
+ return 9;
+ }
+ }
}
-void sendStatus(){
+void sendStatus()
+{
im920.printf("TXDA 0%d",flag);
//im920.putc(flag);
im920.printf("\r\n");
-}
+}
-void FlightPinDriver(){
- if(flightPin==1){
- //printf("Flight Pin Worked!!\n\r");
- warikomi.detach();
- t.attach(nichrome_ON,8);//ニクロムを作動させるまでの時間
+void FlightPinDriver()
+{
+ if(flightPin==1) {
+ //L432.putc('p'); //センサー側にフライトピン作動を知らせる→センサー動作開始
+ F2L_1 = 1;
+ F2L_2 = 0; //マイコン間通信のピンは1つ目のみ1
+
+ im920.printf("flight pin worked\r\n");
+ //t.attach(nichrome_ON,3);//ニクロムを作動させるまでの時間
+ //ここからGPSの情報取得して送信
+ warikomi.detach();
+ t.attach(nichrome_ON,2.8);//ニクロムを作動させるまでの時間（本当は4秒だがニクロムが熱をもつまで時間がかかるので2.8秒にしてある）
}
-}
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+}
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