usart.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 
00003 #define KEYCODE 0xAA
00004 #define TX_CHECKCODE (tx_data[1]^tx_data[2]^tx_data[3]^tx_data[4]^tx_data[5]^tx_data[6]^tx_data[7]^tx_data[8]^tx_data[9])
00005 #define RX_CHECKCODE (rx_data[1]^rx_data[2]^rx_data[3]^rx_data[4]^rx_data[5]^rx_data[6]^rx_data[7]^rx_data[8]^rx_data[9])
00006 #define DATA_NUM 11
00007 #define CHECK (DATA_NUM - 1)
00008 #define ALL_IR 11
00009 
00010 
00011 extern Serial sensor;
00012 extern Serial pc;
00013 extern uint8_t ping_data[4];
00014 extern uint8_t ir_min;
00015 extern uint8_t ir_num;
00016 extern uint8_t ir_main;
00017 extern uint8_t compass_data[2];
00018 /*
00019 void micon_rx(){
00020     
00021     static uint8_t rx;
00022     static uint8_t rx_data[DATA_NUM];
00023     
00024     rx_data[rx] = sensor.getc();
00025     
00026     if(rx_data[0] == KEYCODE){
00027         rx++;
00028     }
00029     
00030     if(rx >= DATA_NUM){
00031         if(rx_data[CHECK] == RX_CHECKCODE){
00032              pc.printf("%d %d %d %d %d\n", rx_data[1], rx_data[2], rx_data[3], rx_data[4], rx_data[5]);
00033         }  
00034      rx = 0;   
00035     }
00036 
00037 }
00038 */
00039 void micon_tx(){
00040     
00041     static uint8_t tx;
00042     static uint8_t tx_data[DATA_NUM];
00043     
00044     if(tx >= DATA_NUM){
00045         tx_data[0] = KEYCODE;
00046         tx_data[1] = ir_min;
00047         tx_data[2] = ir_num;
00048         tx_data[3] = ping_data[0];
00049         tx_data[4] = ping_data[1];
00050         tx_data[5] = ping_data[2];
00051         tx_data[6] = ping_data[3];
00052         tx_data[7] = compass_data[0];
00053         tx_data[8] = compass_data[1];
00054         tx_data[9] = ir_main;
00055         tx_data[10] = TX_CHECKCODE;
00056         
00057         tx = 0;
00058     }
00059     
00060     
00061     sensor.putc(tx_data[tx]);
00062     //pc.printf("%d\n", tx_data[tx]);
00063     tx++;
00064     //wait(0.1);
00065 }