Estrela.h

00001 #ifndef ESTRELA_H_
00002 #define ESTRELA_H_
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 //===========OUT channel======================
00007 /*
00008 Servo servo_AIL1(SERVO8);
00009 Servo servo_ELE(SERVO7);
00010 Servo servo_THR(SERVO6);
00011 Servo servo_RUD(SERVO5);
00012 Servo servo_O(SERVO4);
00013 Servo servo_AIL2(SERVO3);
00014 */
00015 //===========IN channel======================
00016 
00017 //===========machine setting=================
00018 
00019 /*<<<<<<<<<< Tips >>>>>>>>>
00020 サーボ入出力は0~1000(us)　これはPWMのパルス幅である
00021 だけど機体によってトリムがあるので、サーボ初期位置は必ず500とは限らない
00022 あたりまえだけど、プロポのほうの設定変更（舵角やミキシング量等）はここには反映されない
00023 反映したけりゃ自分でこのファイルを書き直すこと
00024 
00025 AIL エルロン
00026 ELE エレベーター
00027 THR スロットル
00028 RUD ラダー
00029 SW1 (7ch)
00030 SW2 (8CH)
00031 
00032 */
00033 //1ch   AIL1
00034 //2ch   ELE
00035 //3ch   THR
00036 //4ch   RUD
00037 //6cH   AIL2
00038 
00039 
00040 /*自動操縦スイッチのしきい値　ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/
00041 #define SWITCH_CHECK 1400    //下1052　上1972
00042 /*各舵のニュートラル値*/          //　　　メイン    予備機    大会前日
00043 #define RUD_N 1551           //  1551       1523        1551
00044 #define THR_N 1508           //  1508                   
00045 #define ELE_N 1649           //  1504       1423        1649
00046 /*各舵の最大値*/
00047 #define RUD_MAX 1830        //1830      1800
00048 #define ELE_MAX 1868        //1723      1624        gs 1868
00049 /*各舵の最小値*/
00050 #define RUD_MIN 1204        //1204      1167 
00051 #define ELE_MIN 1453        //1308      1173        gs 1453
00052 #define THR_MIN 1184        //1184      1184
00053 /*各舵のリバース設定　１かー１のみ　直接掛け算するので*/
00054 #define THROTTLE_REV 1
00055 #define ELEVATOR_REV 1 //1
00056 #define RUDDER_REV 1   //1
00057 /*各舵の比例ゲイン値*/
00058 #define THROTTLE_GN 0.2
00059 #define ELEVATOR_GN 1   //0.9
00060 #define RUDDER_GN 1  //0.6
00061 /*各舵の微分ゲイン*/
00062 #define ELE_DGN 0.5
00063 #define RUD_DGN 0.5
00064 /*旋回時のラダー中心位置*/
00065 #define RUDDER_TURN 164
00066 /*旋回時のロール角度*/
00067 #define SENKAI_D 10
00068 /*通常迎角*/
00069 #define GEIKAKU 31
00070 /*機体設置状態ピッチ方向の傾き*/
00071 #define LAND_ANGLE 5
00072 /*旋回　積分量設定*/
00073 #define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間　傾きの積分値と比較
00074 /*落下機構の動作位置*/
00075 #define OTEDAMA1 710
00076 #define OTEDAMA2 500
00077 #define OTEDAMA3 250
00078 
00079 #define CHECKSW1_t 0.1
00080 
00081 #define MANUAL_t 0.5
00082 #define SCALE_t 0.05
00083 #define GHPF 512
00084 #define ALPF 32
00085 #define ALPF_ 528
00086 
00087 #define MANUAL_MS 25
00088 #define CHECKMODE_MS 0
00089 #define SENSING_MS 0
00090 #define AUTO_MS 25
00091 //#define G_MS 50
00092 //#define A_MS 50
00093 #define MOBIUS_T 144
00094 #define MOBIUS_NN 12
00095 #define MOBIUS_LO 60
00096 
00097 //=====================================================
00098 
00099 //===============global===============
00100 int Auto_RUD=RUD_N;
00101 int Auto_ELE=ELE_N;
00102 int Auto_THR=THR_N;
00103 
00104 
00105 #endif /* ESTRELA_H_ */
00106 
00107 /*
00108 x軸回り    ロール
00109 y軸回り    ピッチ
00110 z軸回り    ヨー
00111 */