coprocserial.cpp

00001 #include "Kalman.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "globals.h"
00004 
00005 Serial coprocserial(NC, P_SERIAL_RX);
00006 
00007 //DigitalOut OLED1(LED1);
00008 DigitalOut OLED2(LED2);
00009 
00010 // bytes packing
00011 typedef union {
00012 
00013     struct _data{
00014         unsigned char sync[3];
00015         unsigned char ID;
00016         float value;
00017         float variance;
00018     } data;
00019     
00020     unsigned char type_char[12];
00021 } bytepack_t;
00022 
00023 bytepack_t incbuff;
00024 
00025 volatile int buffprintflag = 0;
00026 void printbuff(){
00027     while(!buffprintflag);
00028     buffprintflag = 0;
00029     for(int i = 0; i < 9; i++){
00030         printf("%x ", incbuff.type_char[i]);
00031     }
00032     printf("\r\n");
00033 }
00034 
00035 void procserial(){
00036 
00037     //Fetch the byte in a "clear interrupt" sense
00038     unsigned char c = LPC_UART1->RBR;
00039     
00040     //OLED1 = !OLED1;
00041     
00042     static int ctr = 0;
00043     
00044 
00045     if (ctr < 3){
00046         if (c == 0xFF)
00047             ctr++;
00048         else
00049             ctr = 0;
00050     } else {
00051         incbuff.type_char[ctr] = c;
00052         if (++ctr == 12){
00053             ctr = 0;
00054             
00055             OLED2 = !OLED2;
00056             buffprintflag = 1;
00057             
00058             //runupdate
00059             Kalman::runupdate((Kalman::measurement_t)incbuff.data.ID, incbuff.data.value, incbuff.data.variance);
00060         }
00061     }
00062     
00063 }
00064 
00065 void InitSerial(){
00066     
00067     coprocserial.baud(115200);
00068 
00069     printf("attachserial\r\n");
00070     coprocserial.attach(procserial);
00071 }