main.cpp

00001 #include "wheelchair.h"
00002 
00003 AnalogIn x(A0);
00004 AnalogIn y(A1);
00005 
00006 DigitalOut on(D12);
00007 DigitalOut off(D11);
00008 DigitalOut up(D2);
00009 DigitalOut down(D3);
00010 
00011 bool manual = false;
00012 bool leftBound = false;
00013 bool rightBound = false;
00014 bool straightBound = false;
00015 
00016 Serial pc(USBTX, USBRX, 9600);
00017 Timer t;
00018 
00019 Wheelchair smart(xDir,yDir, &pc, &t);
00020 
00021 
00022 int main(void)
00023 {
00024     smart.stop();
00025     while(1) {
00026                 pc.printf("turning on joystick\n");
00027                 manual = true;
00028                 t.reset();
00029                 while(manual) {
00030                     smart.move(x,y,leftBound,rightBound,straightBound);
00031                     if( pc.readable()) {
00032                         char d = pc.getc();
00033                         if( d == 'l') {
00034                             leftBound = true;
00035                         }
00036 
00037                         if (d == 'e') {
00038                             leftBound = false;
00039                         }
00040 
00041                         if( d == 'f') {
00042                             straightBound = true;
00043                         }
00044 
00045                         if (d == 'o') {
00046                             straightBound = false;
00047                         }
00048 
00049                         if( d == 'r') {
00050                             rightBound = true;
00051                         }
00052 
00053                         if( d == 'i') {
00054                             rightBound = false;
00055                         }
00056 
00057                         if( d == 'm') {
00058                             pc.printf("turning off joystick\n");
00059                             manual = false;
00060                         }
00061                     }
00062                 }
00063             }
00064 
00065     wait(process);
00066 }
00067 
00068 
00069