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rrrrrr
Dependencies: CMPS03 SRF05 mbed pixy
globals.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "SRF05.h" 00003 #include <CMPS03.h> 00004 char cmdI2C=0xF3 ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0. 00005 PwmOut MotD(p25); 00006 PwmOut MotG(p22); 00007 00008 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4); 00009 00010 /*DigitalOut trig1(p11);//US1 00011 InterruptIn echo1(p12); 00012 DigitalOut trig2(p8);//US2 00013 InterruptIn echo2(p24); 00014 DigitalOut trig3(p26);//US3 00015 InterruptIn echo3(p23);*/ 00016 00017 SRF05 us_arr(p8,p24); 00018 CMPS03 Boussole(p9,p10,0xC0); 00019 I2C monI2C(p9,p10); 00020 PwmOut Servo(p21); 00021 00022 AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite 00023 AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche 00024 AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite 00025 AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche 00026 00027 InterruptIn I_D(p30); 00028 InterruptIn I_G(p29); 00029 00030 Timer tempo2; 00031 00032 SPI spi(p5,p6,p7); 00033 00034 AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1 00035 AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 00036 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 00037 00038 DigitalIn bp(p14); 00039 DigitalOut cs(p13); 00040 00041 00042 int j=0,etat=0; 00043 uint16_t blocks; 00044 float taille,errorX,gBoussole,cap_set,cap_rot; 00045 int captL1,bout,flag; 00046 int captL3; 00047 float us_arriere,cap_arriere,erreur_ar; 00048 Timer tempo;
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