fct.h

00001 #ifndef FCT_H
00002 #define FCT_H
00003 #include "SRF05.h"
00004 #include <CMPS03.h>
00005 extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0.
00006 extern PwmOut MotD;
00007 extern PwmOut MotG;
00008 extern int captL1;
00009 extern int captL3;
00010 extern float us_arriere,gBoussole,cap_set,erreur_ar,flag;
00011 extern int j,etat,bout;
00012 extern uint16_t blocks;
00013 extern float taille,errorX,cap_rot,cap_arriere;
00014 extern Timer tempo,tempo2;
00015 //GLOBALES
00016 extern BusOut leds;
00017 
00018 extern Serial CamPixy;
00019 
00020 extern DigitalOut trig1;//US1
00021 extern InterruptIn echo1;
00022 extern DigitalOut trig2;//US2
00023 extern InterruptIn echo2;
00024 extern DigitalOut trig3;//US3
00025 extern InterruptIn echo3;
00026 extern SRF05 us_arr;
00027 extern I2C monI2C;
00028 extern DigitalOut cs;
00029 extern PwmOut Servo;
00030 extern DigitalIn bp;
00031 extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite
00032 extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche
00033 extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite
00034 extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche
00035 extern CMPS03 Boussole;
00036 extern InterruptIn I_D;
00037 extern InterruptIn I_G;
00038 
00039 extern SPI spi;
00040 
00041 extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1
00042 extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 
00043 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
00044 extern DigitalOut cs;
00045 
00046 
00047 
00048 //CONSTANTES
00049 #define ADR_PCF 0x70
00050 #define PERIOD 0.0001
00051 #define V_max 30
00052 #define V_recherche 18
00053 #define K 0.1
00054 #define V_moy 25
00055 
00056 //PROTOTYPES
00057 void lecture_blanc(void);
00058 void vitmoteur(float,float);
00059 void lecture_us(void);
00060 void init(void);
00061 void lecture_boussole(void);
00062 #endif