aaa
Dependencies: mbed BNO055_fusion Adafruit_GFX ros_lib_kinetic
myRos.h
00001 #ifndef _MY_ROS_H_ 00002 #define _MY_ROS_H_ 00003 00004 #include "type.h" 00005 #include "odom.h" 00006 00007 #include <mbed.h> 00008 #include <ros.h> 00009 #include <ros/time.h> 00010 #include <std_msgs/Bool.h> 00011 #include <geometry_msgs/Point.h> 00012 #include <geometry_msgs/PointStamped.h> 00013 #include <std_msgs/Empty.h> 00014 00015 void ack_from_pc_cb(const std_msgs::Empty&); 00016 void drift_sub_cb(const geometry_msgs::Point& drift); 00017 00018 class My_Ros : public Odom_Abstract 00019 { 00020 public: 00021 00022 private: 00023 ros::NodeHandle nh_; 00024 00025 public: 00026 //Constructor 00027 My_Ros(Odom *odom) : Odom_Abstract(odom){ 00028 // set_instance(odom); 00029 set_court_color(COURT_RED); 00030 00031 //ROS node initialize 00032 nh_.getHardware()->setBaud(115200); 00033 nh_.initNode(); 00034 00035 initialize(); 00036 } 00037 00038 //Setter 00039 template<typename SubscriberT> 00040 void set_subscliber(SubscriberT& s){ 00041 nh_.subscribe(s); 00042 } 00043 00044 //amcl parameter の初期化 00045 void enable_initialize_amcl(); 00046 00047 private: 00048 //Initialise 00049 void initialize(); 00050 00051 //Publisher 00052 void court_color_publisher(); 00053 void initial_pose_publisher(); 00054 void pose_publisher(); 00055 00056 //Overlap function 00057 virtual void loop(); 00058 }; 00059 00060 #endif
Generated on Mon Jul 18 2022 12:07:51 by 1.7.2