Quaternion.h

00001 /**
00002  * @file    Quaternion.h
00003  * @author  Mike Panetta
00004  *
00005  * Created Oct 29th 2011
00006  *
00007  * Based on tutorial here: http://www.cprogramming.com/tutorial/3d/quaternions.html
00008  *
00009  */
00010  
00011 #ifndef _QUATERNION_H_
00012 #define _QUATERNION_H_
00013 
00014 #include <math.h>
00015 
00016 class Quaternion
00017 {
00018     public:
00019         Quaternion(float const & a,
00020                    float const & b,
00021                    float const & c,
00022                    float const & d) : w(a), x(b), y(c), z(d) {}
00023     
00024         float norm(void)
00025         {
00026             return sqrtf(w*w+x*x+y*y+z*z);
00027         }
00028  
00029         float real(void)
00030         {
00031             return w;
00032         }
00033         
00034         Quaternion unreal(void)
00035         {
00036             return Quaternion(0, x, y, z);
00037         }
00038            
00039     private:
00040     
00041         float w, x, y, z;
00042 };
00043 
00044 
00045 #endif //_QUATERNION_H)_