Revision 0:b8098a4ce012, committed 2016-03-22

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motomiya

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Tue Mar 22 22:53:00 2016 +0000

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diff -r 000000000000 -r b8098a4ce012 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 22 22:53:00 2016 +0000
@@ -0,0 +1,173 @@
+/*************************************************
+"Nucleo_motor_control2"
+Nucleo Pack
+ マイコンボード　NUCLEO-F302R8
+ 拡張ボード　X-NUCLEO-IHM07M1
+ モーター　BR2804-1700KV-1
+を使ったモーター制御の実験
+
+アナログPWM版 ルーレット仕様
+ Copyright(C) 2016 Columbus-seiki
+ 
+ 2016-02-22 Rev0
+
+**************************************************/
+#include "mbed.h"
+#include "main.h"
+
+#define POLE_PAIR 7//モーターの磁極対数
+#define PERIOD_TIMER 0.005 //タイマー周期(S)
+#define SINTBL_LENGTH 512 //sinTbl[]要素数
+#define PERIOD_PWM 0.0002 //PWM周期(S)　これ以下では　ヒゲ　がでる 
+#define HALF_PWM  (PERIOD_PWM / 2) //PWM周期の真ん中　PERIOD_PWM÷2
+#define DEG360 1024 //360°相当
+#define DEG120 341 //120°
+#define DEG240 682 //240°
+
+
+//入出力ピンを定義
+DigitalIn mybutton(USER_BUTTON);
+Serial pc(PA_2, PA_3); //USB/COM パソコンの仮想シリアルポートへ。ここでは使いません
+DigitalOut ld2(PB_13); //LD2 グリーンLED
+DigitalOut d11(PB_2); //D11 パワボード赤LED
+
+//pwm出力の定義
+PwmOut pwmU(PA_8), pwmV(PA_9), pwmW(PA_10);//それぞれUH_PWM, VH_PWM, WH_PWM
+
+//IOの定義
+DigitalOut enableU(PC_10), enableV(PC_11), enableW(PC_12);//それぞれEnable_CH1-L6230, _CH2-, _CH3-
+
+//アナログ入力の定義
+AnalogIn ain(PB_1);//R42　POTENTIOPOTENTIOMETER
+AnalogIn ainThrm(PC_2);// Temperature feedback
+
+//タイマーの定義
+Ticker myTimer;//繰返しタイマー
+
+//変数
+int preMybutton; //記憶
+int enablePWM=0;//PWM開始と停止フラグ
+//int scope[100];//モニター用バッファ
+int count, loopCount=0; //カウンター
+double outDuty=0 ,outU, outV, outW; //PWM出力デューティー
+float theta, omega; //角度と角速度
+int timePerRound=60; //1回転時間(S)
+
+int sumThrm; //積算値
+bool runRoulette=false;
+int thetaMech=0; //機械(物理的な)モータ角度
+
+/**********************************
+    sin関数
+    引数:最大1024=360°
+    出力:最大512=1.0
+***********************************/
+int mySin(int angleNum)
+{
+
+    angleNum &= 0x3ff; //0x3ff=1023 でマスク
+    if(angleNum >= 512)  //180～360°
+        return -sinTbl[angleNum - 512];
+    else                //0～180°
+        return sinTbl[angleNum];
+}
+
+
+/**********************************
+    タイマー割込み関数 5mS
+***********************************/
+void myTimerCallBack() //全相をONにする
+{
+    outDuty = 0.2; //最大1.0　出力電圧を調整します
+
+    theta += omega; //増加分
+    if(theta >= 1024) //360°オーバーフローを防止
+        theta -= 1024;
+    else if(theta <= -1024)
+        theta += 1024;
+
+    pwmU.pulsewidth(HALF_PWM + outDuty * mySin((int)theta & 0x3ff) / 512.0  * HALF_PWM);
+    pwmV.pulsewidth(HALF_PWM + outDuty * mySin(((int)theta - DEG120) & 0x3ff) / 512.0  * HALF_PWM);
+    pwmW.pulsewidth(HALF_PWM + outDuty * mySin(((int)theta - DEG240) & 0x3ff) / 512.0  * HALF_PWM);
+
+    thetaMech += omega;  //増加分
+
+    //サイクルカウンター処理（同期）
+    count++;
+    if( count == 100) {
+        count = 0;
+        loopCount = 1;  //loopの同期用 5mS X 100 = 0.5S
+    }
+
+}
+/***********************************
+
+************************************/
+int main()
+{
+
+    //pwmデューティー　初期値
+    outU = 0;
+    outV = 0;
+    outW = 0;
+
+    //PWM設定
+    enableU = 0;//PWM出力OFF. L6230PのENable端子です
+    enableV = 0;
+    enableW = 0;
+
+    pwmU.period(PERIOD_PWM);//0.2mS 5KHz
+    pwmV.period(PERIOD_PWM);
+    pwmW.period(PERIOD_PWM);
+
+    //タイマー設定
+    myTimer.attach(&myTimerCallBack, PERIOD_TIMER);//5ｍS毎にmyTimerCallBack()がコールされます
+
+
+    while(1) {
+        //------ およそ一定周期の処理 -------
+        if(loopCount != 0) {//5x100=0.5S
+            loopCount = 0;
+
+            ld2 = !ld2; //点滅
+            d11 = !d11; //パワボード
+
+            //ルーレット目標位置の作成用データ
+            sumThrm += (float)ainThrm * 1000000; //積算
+
+            //pc.printf("%f", ((float)(sumThrm & 0x1f) / 32.0  + 10) * 1024 * POLE_PAIR); 
+        }
+
+        //-------- 時間に関係しない処理 --------
+        //PWM開始と停止
+        if((int)mybutton != preMybutton) {//ボタンが押された。チャタリングを考慮していません
+            preMybutton = (int)mybutton;//次に押されたときのために記憶
+
+            if(mybutton == 0) {//押されたときだけ。　
+                runRoulette = true; //enablePWM = ~enablePWM;//オルタネート
+                thetaMech = 0;//機械角リセット
+                //PWM開始
+                enableU = 1;//PWM出力ON. L6230PのENable端子です
+                enableV = 1;
+                enableW = 1;
+            }
+        }
+
+        //ルーレット停止位置
+        if( thetaMech > ((float)(sumThrm & 0x1f) / 32.0F  + 5) * 1024 * POLE_PAIR)//
+            runRoulette = false;
+        //thetaMechが1024＊POLE_PAIRで一回転. 5回転を追加. sumThrmの0～31を抽出
+
+
+        //角速度に変換　ルーレットのスタートと停止
+        if(runRoulette) { //回転
+            timePerRound = 2;//速度指定(S/r)
+            omega = PERIOD_TIMER * DEG360 * POLE_PAIR / timePerRound; 
+        } else //停止
+            omega = 0;
+
+    }//END while(1)
+
+
+}
+

diff -r 000000000000 -r b8098a4ce012 main.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.h	Tue Mar 22 22:53:00 2016 +0000
@@ -0,0 +1,134 @@
+
+//半波sinテーブル　0～180°
+//x=0～511:
+//f(x)=0～511: 0～+1.0
+const short sinTbl[512] = { //ROMにロケーション
+0 ,3 ,6 ,9 ,
+13 ,16 ,19 ,22 ,
+25 ,28 ,31 ,35 ,
+38 ,41 ,44 ,47 ,
+50 ,53 ,56 ,60 ,
+63 ,66 ,69 ,72 ,
+75 ,78 ,81 ,84 ,
+88 ,91 ,94 ,97 ,
+100 ,103 ,106 ,109 ,
+112 ,115 ,118 ,121 ,
+124 ,127 ,130 ,134 ,
+137 ,140 ,143 ,146 ,
+149 ,152 ,155 ,158 ,
+161 ,164 ,167 ,170 ,
+172 ,175 ,178 ,181 ,
+184 ,187 ,190 ,193 ,
+196 ,199 ,202 ,205 ,
+207 ,210 ,213 ,216 ,
+219 ,222 ,225 ,227 ,
+230 ,233 ,236 ,239 ,
+241 ,244 ,247 ,250 ,
+252 ,255 ,258 ,261 ,
+263 ,266 ,269 ,271 ,
+274 ,277 ,279 ,282 ,
+284 ,287 ,290 ,292 ,
+295 ,297 ,300 ,302 ,
+305 ,308 ,310 ,313 ,
+315 ,317 ,320 ,322 ,
+325 ,327 ,330 ,332 ,
+334 ,337 ,339 ,342 ,
+344 ,346 ,348 ,351 ,
+353 ,355 ,358 ,360 ,
+362 ,364 ,366 ,369 ,
+371 ,373 ,375 ,377 ,
+379 ,381 ,384 ,386 ,
+388 ,390 ,392 ,394 ,
+396 ,398 ,400 ,402 ,
+404 ,406 ,407 ,409 ,
+411 ,413 ,415 ,417 ,
+419 ,420 ,422 ,424 ,
+426 ,427 ,429 ,431 ,
+433 ,434 ,436 ,438 ,
+439 ,441 ,442 ,444 ,
+445 ,447 ,449 ,450 ,
+452 ,453 ,454 ,456 ,
+457 ,459 ,460 ,461 ,
+463 ,464 ,465 ,467 ,
+468 ,469 ,471 ,472 ,
+473 ,474 ,475 ,477 ,
+478 ,479 ,480 ,481 ,
+482 ,483 ,484 ,485 ,
+486 ,487 ,488 ,489 ,
+490 ,491 ,492 ,493 ,
+493 ,494 ,495 ,496 ,
+497 ,497 ,498 ,499 ,
+500 ,500 ,501 ,502 ,
+502 ,503 ,503 ,504 ,
+504 ,505 ,505 ,506 ,
+506 ,507 ,507 ,508 ,
+508 ,509 ,509 ,509 ,
+510 ,510 ,510 ,510 ,
+511 ,511 ,511 ,511 ,
+511 ,512 ,512 ,512 ,
+512 ,512 ,512 ,512 ,
+512 ,512 ,512 ,512 ,
+512 ,512 ,512 ,512 ,
+511 ,511 ,511 ,511 ,
+511 ,510 ,510 ,510 ,
+510 ,509 ,509 ,509 ,
+508 ,508 ,507 ,507 ,
+506 ,506 ,505 ,505 ,
+504 ,504 ,503 ,503 ,
+502 ,502 ,501 ,500 ,
+500 ,499 ,498 ,497 ,
+497 ,496 ,495 ,494 ,
+493 ,493 ,492 ,491 ,
+490 ,489 ,488 ,487 ,
+486 ,485 ,484 ,483 ,
+482 ,481 ,480 ,479 ,
+478 ,477 ,475 ,474 ,
+473 ,472 ,471 ,469 ,
+468 ,467 ,465 ,464 ,
+463 ,461 ,460 ,459 ,
+457 ,456 ,454 ,453 ,
+452 ,450 ,449 ,447 ,
+445 ,444 ,442 ,441 ,
+439 ,438 ,436 ,434 ,
+433 ,431 ,429 ,427 ,
+426 ,424 ,422 ,420 ,
+419 ,417 ,415 ,413 ,
+411 ,409 ,407 ,406 ,
+404 ,402 ,400 ,398 ,
+396 ,394 ,392 ,390 ,
+388 ,386 ,384 ,381 ,
+379 ,377 ,375 ,373 ,
+371 ,369 ,366 ,364 ,
+362 ,360 ,358 ,355 ,
+353 ,351 ,348 ,346 ,
+344 ,342 ,339 ,337 ,
+334 ,332 ,330 ,327 ,
+325 ,322 ,320 ,317 ,
+315 ,313 ,310 ,308 ,
+305 ,302 ,300 ,297 ,
+295 ,292 ,290 ,287 ,
+284 ,282 ,279 ,277 ,
+274 ,271 ,269 ,266 ,
+263 ,261 ,258 ,255 ,
+252 ,250 ,247 ,244 ,
+241 ,239 ,236 ,233 ,
+230 ,227 ,225 ,222 ,
+219 ,216 ,213 ,210 ,
+207 ,205 ,202 ,199 ,
+196 ,193 ,190 ,187 ,
+184 ,181 ,178 ,175 ,
+172 ,170 ,167 ,164 ,
+161 ,158 ,155 ,152 ,
+149 ,146 ,143 ,140 ,
+137 ,134 ,130 ,127 ,
+124 ,121 ,118 ,115 ,
+112 ,109 ,106 ,103 ,
+100 ,97 ,94 ,91 ,
+88 ,84 ,81 ,78 ,
+75 ,72 ,69 ,66 ,
+63 ,60 ,56 ,53 ,
+50 ,47 ,44 ,41 ,
+38 ,35 ,31 ,28 ,
+25 ,22 ,19 ,16 ,
+13 ,9 ,6 ,3 
+};

diff -r 000000000000 -r b8098a4ce012 mbed-src.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed-src.lib	Tue Mar 22 22:53:00 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-src/#a11c0372f0ba