Colour.h

00001 
00002 // Eurobot13 Colour.h
00003 #ifndef COLOUR_H
00004 #define COLOUR_H
00005 
00006 #include "mbed.h"
00007 #include "globals.h"
00008 #include "math.h"
00009 
00010 #define BUFF_SIZE 10
00011 #define SNR_THRESHOLD_DB 4
00012 
00013 #define UPPERARM_CORRECTION 2.310f
00014 #define LOWERARM_CORRECTION 1.000f
00015 
00016 
00017 enum ColourEnum {BLUE=0, RED, WHITE, BLACK};
00018 enum ArmEnum {UPPER=0, LOWER};
00019 
00020 class Colour{
00021 public:
00022 
00023     Colour(
00024     PinName blue_led, 
00025     PinName red_led,
00026     PinName pt,
00027     ArmEnum arm);
00028     
00029     ColourEnum getColour();
00030 
00031 
00032 private:
00033     Ticker ticker;
00034     DigitalOut blue_led;
00035     DigitalOut red_led;
00036     AnalogIn pt;
00037     ArmEnum arm;
00038     
00039     float red_correction_factor;
00040     float colour;
00041     float SNR;
00042     void Blink();
00043     
00044     int togglecolour;
00045     float blue;
00046     float blue_buff[BUFF_SIZE];
00047     float red;
00048     float red_buff[BUFF_SIZE];
00049     float noise;
00050     float noise_buff[BUFF_SIZE];
00051     
00052     int buff_pointer;    
00053     
00054 };
00055 
00056 #endif