Arm.h

00001 #ifndef EUROBOT_ACTUATORS_ARMS_ARM_H_
00002 #define EUROBOT_ACTUATORS_ARMS_ARM_H_
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00004 #include "mbed.h"
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00006 namespace arm
00007 {
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00009 class Arm;
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00011 extern Arm lower_arm;
00012 extern Arm upper_arm;
00013 
00014 
00015 class Arm 
00016 {
00017 public:
00018     Arm (PwmOut pwm_in, float period_in, float min_pos_in, float max_pos_in)
00019        : pwm_(pwm_in), period_(period_in), min_pos_(min_pos_in), max_pos_(max_pos_in)
00020     {
00021         pwm_.period(period_);
00022     }
00023 
00024     void go_up()
00025     {
00026         pwm_.pulsewidth_us(max_pos_*1000);
00027     }
00028     
00029     void go_down()
00030     {
00031         pwm_.pulsewidth_us(min_pos_*1000);
00032     }
00033 
00034 private:
00035     PwmOut pwm_;
00036     float period_;
00037     float min_pos_;
00038     float max_pos_;
00039 
00040 };
00041 
00042 } //namespace
00043 
00044 #endif