Microduino_Motor.h

00001 #ifndef Motor_h
00002 #define Motor_h
00003 
00004 //#include "Arduino.h"
00005 #include "mbed.h"
00006 
00007 #define CHAN_LEFT 0
00008 #define CHAN_RIGHT 1
00009 
00010 #if 0
00011 typedef struct  {
00012     uint8_t nbr_A        :6 ;
00013     uint8_t nbr_B        :6 ;
00014 } MotorPin_t;
00015 #else
00016 typedef struct  {
00017     PinName nbr_A;
00018     PinName nbr_B;
00019 } MotorPin_t;
00020 
00021 #endif
00022 
00023 typedef struct {
00024     MotorPin_t Pin;
00025 } motor_t;
00026 
00027 class Motor
00028 {
00029 public:
00030     Motor(PinName _motor_pinA, PinName _motor_pinB);
00031     void Fix(float _fix);
00032     void Driver(int16_t _motor_driver);
00033     void Free();
00034     void Brake();
00035     int16_t GetData(int16_t _throttle, int16_t _steering, uint8_t _dir);
00036 private:
00037     uint8_t motorIndex;               // index into the channel data for this key
00038     float fix;
00039     int16_t _motor_vol;
00040 protected:
00041     pwmout_t _pwmA;
00042     pwmout_t _pwmB;
00043     int _period_us;
00044 };
00045 
00046 #endif