main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "LPS.h"
00003 
00004 Timer t;
00005 
00006 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
00007 Serial xbee(D1, D0); // tx, rx
00008 
00009 /////////////////////////////
00010 I2C i2c(D4,D5);
00011 LPS ps(i2c);
00012 ///////////////////////////
00013 
00014 Ticker press;
00015 
00016 void pre() {
00017     if (!ps.init()){//2
00018         printf("Failed to autodetect pressure sensor!\r\n");
00019         while (1);
00020     }//2
00021    
00022     ps.enableDefault();
00023    
00024     float pressure = ps.readPressureMillibars();
00025     float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure);
00026     float temperature = ps.readTemperatureC();
00027     //pc.printf("p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature);
00028     
00029 }
00030 
00031 
00032 
00033 int main() {//1
00034     pc.printf("settig start\r\n");
00035     xbee.printf("settig start\r\n");
00036    
00037     ///////////////////////////////
00038     /*if (!ps.init()){//2
00039         printf("Failed to autodetect pressure sensor!\r\n");
00040         while (1);
00041     }//2
00042     ps.enableDefault();*/
00043     ///////////////////////////////
00044    
00045     /**************************************************************/
00046    
00047    
00048             //ここに気圧の標高の較正とGPSの接続を行う。
00049    
00050    
00051     /**************************************************************/
00052    
00053     pc.printf("begin\r\n");
00054     xbee.printf("begin\r\n");
00055    
00056     for (;;) {//2
00057        
00058         //if (pc.readable()) xbee.putc(pc.getc());
00059         if (xbee.readable()) pc.putc(xbee.getc());
00060        
00061         char cmd1 = xbee.getc();//cmd共有
00062         int va1 = xbee.readable();//これ1にならないと一向に進まないよ
00063         
00064         if(va1==1){//3 //これいいがいは永遠にまつ。
00065             wait_us(1);
00066             //機体の放出後→データを取る
00067             if(cmd1 == 'm'){//4
00068                 pc.printf("start\r\n");
00069                 t.start();
00070                 cmd1 = 'a';
00071            
00072                 press.attach(&pre, 1.0);
00073            
00074                 while(1){//4
00075                     //if (pc.readable()) xbee.putc(pc.getc());
00076                     if (xbee.readable()) pc.putc(xbee.getc());
00077                     //printf("oo");
00078                     
00079                     /***********************************************************/
00080                     //float pressure = ps.readPressureMillibars();
00081                     //float altitude = ps.pressureToAltitudeMeters(pressure);
00082                     //float temperature = ps.readTemperatureC();
00083                     //pc.printf("p:%.2f\t mbar\ta:%.2f m\tt:%.2f deg C\r\n",pressure,altitude,temperature);
00084             
00085                                 //データ(気圧,GPS,地磁気)を取る。
00086                                 //データの保存を10回行い, 保存する。   
00087                
00088                     /***********************************************************/
00089                     char cmd2 = xbee.getc();
00090                     int va2 = xbee.readable();//これ1にならないと一向に進まないよ
00091                     
00092                     //xbee.printf("%x\r\n",cmd);
00093                     
00094                     if(va2 == 1){//5
00095                         wait_us(1);
00096                         //機体の着陸後→プログラムを終わらす。
00097                         if(cmd2 == 'n'){//5
00098                             press.detach();
00099                             pc.printf("end\r\n");
00100                             pc.printf("time = %f",t.read());
00101                             t.stop();
00102                             cmd2 = 'a';
00103                    
00104                             return 0;
00105                    
00106                             }//5
00107                         va2 = 0;
00108                         }//5
00109                     }//4
00110                 }//4
00111            
00112            va1 =0;
00113             }//3
00114     }//2
00115 }//1