config.h

00001 
00002 //機体のモーター出力
00003 #define POWER 0.3
00004 
00005 //PID値
00006 //STRAIGHT
00007 #define SP 0.02
00008 #define SI 0.00
00009 #define SD 0.001
00010 //RIGHT
00011 #define RP 0.021
00012 #define RI 0.000
00013 #define RD 0.001
00014 //LEFT
00015 #define LP 0.02
00016 #define LI 0.00
00017 #define LD 0.0015
00018 
00019 //エンコーダーによる距離指定停止時の値
00020 #define X_STOP_DIST   1.3//通常停止x軸
00021 #define X_STOP_DIST_2 7.5//受け取り位置での停止
00022 #define X_STOP_DIST_3 4.0//
00023 #define X_STOP_DIST_4 3.5//
00024 #define Y_STOP_DIST   1.5//通常停止y軸
00025 
00026 
00027 //I2Cのピン番号
00028 #define sda PB_9
00029 #define scl PB_8
00030 
00031 //ライントレースモジュールのID
00032 #define addr1 0x24//STRAIGHT
00033 #define addr2 0x10//RIGHT
00034 #define addr3 0x64//LEFT
00035 
00036 //腰こ
00037 #define koshi_uke_degree 153//初期位置、受け取り位置
00038 #define koshi_nage_degree 60//黄色投てき
00039 #define koshi_red_nage_degree 72//赤色投てき
00040 #define koshi_blue_nage_degree 69//青色投てき
00041 
00042 //アームの肘
00043 #define hiji_uke_degree 225
00044 #define hiji_tsukami_degree 230//赤、青を受け取る際の角度
00045 #define hiji_yellow_uke_degree 237//ラックから受け取る際の角度
00046 #define hiji_nage_degree 270//投てき時退避位置
00047 
00048 //アームの手
00049 #define hand_uke_degree 1.0//受け取り前
00050 #define hand_tsukami_degree 0.0//受け取り時
00051 
00052 //アーム角度
00053 #define SYOKIITI 168
00054 #define YELLOW_SYOKIITI 165
00055 #define RED_TOUTEKI 190//赤投てき
00056 #define BLUE_TOUTEKI 195//青投てき
00057 #define YELLOW_TOUTEKI 184//黄色投てき
00058 
00059 #define STRAIGHT        1
00060 #define BACK            2
00061 #define RIGHT           3
00062 #define LEFT            4
00063 #define STOP            5
00064 #define START           6
00065 #define RED_RECEIVE     7
00066 #define BLUE_RECEIVE    8
00067 #define BLUE_RECEIVE_1  9
00068 #define BLUE_RECEIVE_2  10
00069 #define YELLOW_RECEIVE  11
00070 #define STAND_BY_1      12
00071 #define STAND_BY_2      13
00072 #define THROWING        14