Wireless.h

00001 #ifndef WProtocol_h
00002 #define WProtocol_h
00003 
00004 #include "XBee/XBee.h"
00005 #include <mbed.h>
00006 
00007 #define HOST_ADDRESS 0x0003
00008 
00009 enum Direction {DIR_UP, DIR_DOWN, DIR_LEFT, DIR_RIGHT, DIR_NONE, A_BUTTON, B_BUTTON};
00010 enum WMessageType {FOOT_STEP, HAND_GESTURE};
00011 
00012 typedef struct WMessage {
00013     WMessageType type;
00014     Direction direction;
00015 } WMessage_t;
00016 
00017 class WirelessModule {
00018 public:
00019     WirelessModule(PinName tx, PinName rx, WMessageType type) :
00020         uart(tx, rx), xbee(uart),
00021         tx16req(HOST_ADDRESS, (uint8_t *) &message, sizeof(message))
00022     {
00023         uart.baud(9600);
00024         message.type = type;
00025     }
00026 
00027     int sendDirection(Direction dir) {
00028         message.direction = dir;
00029         xbee.send(tx16req);
00030         return 0;
00031     }
00032 private:
00033     RawSerial uart;
00034     XBee xbee;
00035     WMessage_t message;
00036     Tx16Request tx16req;
00037 };
00038 
00039 class WirelessHost {
00040 public:
00041     WirelessHost(PinName tx, PinName rx) : uart(tx, rx), xbee(uart) {}
00042 
00043     int waitForMessage(WMessage_t *store) {
00044         xbee.readPacket(5000);
00045 
00046         if (xbee.getResponse().isError()) {
00047             // API error
00048             return -99;
00049         }
00050 
00051         if (xbee.getResponse().isAvailable()) {
00052             if (xbee.getResponse().getApiId() != RX_16_RESPONSE) {
00053                 // Unexpected API message
00054                 return -5;
00055             }
00056 
00057             // Retrieve response
00058             xbee.getResponse().getRx16Response(rx16resp);
00059 
00060             // Validate packet length
00061             if (rx16resp.getDataLength() == sizeof(WMessage_t)) {
00062                 // Store the payload
00063                 memcpy(store, rx16resp.getData(), sizeof(WMessage_t));
00064                 return 0;
00065             } else {
00066                 // Unexpected payload format
00067                 return -10;
00068             }
00069         } else {
00070             // No Response
00071             return -1;
00072         }
00073     }
00074 
00075 private:
00076     RawSerial uart;
00077     XBee xbee;
00078     Rx16Response rx16resp;
00079 };
00080 
00081 #endif