DRV8825.h

00001 ///////////설정값//////////////////////
00002 #define Pulley_radius 7 //풀리의 반지름
00003 #define MOTOR_STEP_ANGLE 1.8 //스텝각
00004 #define MICRO_STEP_DIV 2 // 마이크로스텝 분할수
00005 #define STEP_CYCLE 1.25//스텝주기, 단위 : ms (스텝모터의 속도 설정)
00006 ///////////설정값//////////////////////
00007 
00008 #define DESIRED_STEPS_PER_SEC (1000/STEP_CYCLE) //1000ms / 20ms(1step주기)  ,50, 초당 스텝수
00009 #define MOTOR_STEPS_PER_REV 360/MOTOR_STEP_ANGLE // 모터 1회전 스텝수
00010 #define MICRO_STEP_PER_REV (MOTOR_STEPS_PER_REV*MICRO_STEP_DIV)//1회전당 총 마이크로 스텝수
00011 #define DESIRED_MICRO_STEPS_PER_SEC (MICRO_STEP_DIV*DESIRED_STEPS_PER_SEC) // 1600 , 초당 마이크로 스텝수
00012 #define SAMPLE_TIME (1000000L/DESIRED_MICRO_STEPS_PER_SEC) //625 , 샘플타임
00013 
00014 class DRV8825
00015 {
00016 
00017     BusOut _bus;
00018     Timer tmr;
00019 
00020 private:
00021     void step();
00022     int Calculation(double distance);
00023     
00024     int32_t _steps;
00025     enum {CW=0,CCW=1} _dir;
00026     int InputStep;
00027     bool start;
00028     double radian, degree;
00029     int micro_step;
00030 
00031 
00032 public:
00033     DRV8825(PinName pin1, PinName pin2);
00034     void Move(double distance);
00035 };
00036 
00037 ////////////////////////////////////Private////////////////////////////////////
00038 void DRV8825::step()
00039     {
00040         _bus= _dir ? 0b11:0b01; //_dir이 1면 11반환 , _dir이 거짓이면 01반환
00041         wait_us(1); //minimum pulse width
00042         _bus= _dir ? 0b10:0b00;
00043         _steps+= _dir? -1: 1; // updating current steps
00044     }
00045     
00046 int DRV8825::Calculation(double distance)
00047     {
00048         radian=0, degree = 0;
00049         radian = distance / Pulley_radius; //theta값을 구한다
00050         //pc.printf("radian= %f\n", radian);
00051         degree = radian * (180/ 3.141592); //회전할 각도를 구한다
00052         //pc.printf("degree= %f\n", degree);
00053         micro_step = int(degree / (MOTOR_STEP_ANGLE / MICRO_STEP_DIV)); //돌아가야할 마이크로스텝수를 구한다.
00054 
00055         return micro_step;
00056     }
00057 
00058 
00059 ////////////////////////////////////Public////////////////////////////////////
00060 DRV8825::DRV8825(PinName pin1, PinName pin2): _bus(pin1,pin2)
00061 {
00062     _dir =CW;
00063     _steps=0;
00064 }
00065 
00066 
00067 void DRV8825::Move(double distance)
00068 {
00069 
00070     InputStep = Calculation(distance);
00071     start = true; //회전 시작 flag
00072     
00073     if(InputStep>0) _dir = CW;
00074     else if(InputStep<0) _dir = CCW;
00075     tmr.start();
00076     while(start) {
00077         if(tmr.read_us()>SAMPLE_TIME) {
00078             tmr.reset();
00079             step(); //1step 이동
00080 
00081 
00082             if(_steps*_steps >= InputStep*InputStep) {  //특정 스텝수만큼 이동하면 stop
00083                 start = false;
00084                 _steps = 0;
00085             }
00086         }
00087     }
00088 };