足回り動かすためのライブラリ
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encoder.hpp
00001 #ifndef take_encoder 00002 #define take_encoder 00003 00004 #include "mbed.h" 00005 00006 #ifndef M_PI 00007 #define M_PI 3.14159265358979 00008 #endif 00009 /*INFO 00010 *coreを使わない場合idは何でもいいです 00011 *タイヤの角度~角加加速度まで一応計測できます 00012 *単位はrad~rad/s³ 00013 */ 00014 class Encoder{ 00015 public: 00016 Encoder(PinName pinA,PinName pinB,int resolution,int mode,int id); 00017 ~Encoder(); 00018 void Update(double dt); 00019 double get_Theta(); 00020 double get_Omega(); 00021 double get_Alpha(); 00022 double get_Jerk(); 00023 double get_ID(); 00024 long long int pulse; 00025 private: 00026 InterruptIn *pin_A; 00027 InterruptIn *pin_B; 00028 double theta[2]; 00029 double omega[2]; 00030 double alpha[2]; 00031 double jerk; 00032 00033 int resolution; 00034 int mode; 00035 00036 void init(); 00037 void riseA(void); 00038 void riseB(void); 00039 void fallA(void); 00040 void fallB(void); 00041 int ID; 00042 }; 00043 00044 #endif
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