Bayley Wang
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flash_configuration
flash based config testing
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config.h
00001 #ifndef __CONFIG_H 00002 #define __CONFIG_H 00003 00004 #include "mbed.h" 00005 00006 /*---driving---*/ 00007 #define _TORQUE_MODE __int_reg[0] 00008 #define _MAX_TQPCT_PLUS __float_reg[0] 00009 #define _MAX_TQPCT_MINUS __float_reg[1] 00010 #define _TORQUE_MAX __float_reg[2] 00011 #define _W_MAX __float_reg[3] 00012 00013 /*---inverter---*/ 00014 #define _BUS_VOLTAGE __float_reg[4] 00015 #define _F_SW __float_reg[5] 00016 00017 /*---logging---*/ 00018 #define _ENABLE_LOGGING __int_reg[1] 00019 #define _LOG_FREQUENCY __float_reg[6] 00020 00021 /*---loop---*/ 00022 #define _K_LOOP_D __float_reg[7] 00023 #define _KI_BASE_D __float_reg[8] 00024 00025 #define _K_LOOP_Q __float_reg[9] 00026 #define _KI_BASE_Q __float_reg[10] 00027 00028 #define _F_SLOW_LOOP __float_reg[11] 00029 00030 #define _INTEGRAL_MAX __float_reg[12] 00031 00032 #define _W_FILTER_STRENGTH __float_reg[13] 00033 #define _DQ_FILTER_STRENGTH __float_reg[14] 00034 #define _THROTTLE_FILTER_STRENGTH __float_reg[15] 00035 00036 #define _KP_D __float_reg[17] 00037 #define _KI_D __float_reg[18] 00038 00039 #define _KP_Q __float_reg[19] 00040 #define _KI_Q __float_reg[20] 00041 00042 #define _SLOW_LOOP_COUNTER __float_reg[21] 00043 00044 /*---motor---*/ 00045 #define _POLE_PAIRS __float_reg[22] 00046 #define _POS_OFFSET __float_reg[23] 00047 #define _RESOLVER_LOBES __float_reg[24] 00048 #define _CPR __int_reg[2] 00049 #define _Ld __float_reg[25] 00050 #define _Lq __float_reg[26] 00051 #define _FLUX_LINKAGE __float_reg[27] 00052 #define _Rs __float_reg[28] 00053 #define _KT __float_reg[29] 00054 #define _W_SAFE __float_reg[30] 00055 #define _W_CRAZY __float_reg[31] 00056 00057 /*---rc_throttle---*/ 00058 #define _TH_LIMIT_LOW __int_reg[3] 00059 #define _TH_LIMIT_HIGH __int_reg[4] 00060 #define _TH_LIMIT_CRAZY __int_reg[5] 00061 00062 /*---table---*/ 00063 #define _ROWS __int_reg[6] 00064 #define _COLUMNS __int_reg[7] 00065 #define _W_STEP __float_reg[8] 00066 00067 /*---operating mode---*/ 00068 00069 #define BREMS_mode __int_reg[8] 00070 #define BREMS_src __int_reg[9] 00071 #define BREMS_op __int_reg[10] 00072 00073 /*internal variables and macros*/ 00074 00075 extern float __float_reg[]; 00076 extern int __int_reg[]; 00077 00078 #define DEFAULT(a) _##a = a 00079 #define FPRINT(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, _##a) 00080 #define DPRINT(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, _##a) 00081 00082 enum { 00083 MODE_RUN, 00084 MODE_CFG, 00085 MODE_ZERO, 00086 MODE_CHR, 00087 }; 00088 00089 enum { 00090 OP_TORQUE, 00091 OP_DRIVING, 00092 OP_SPEED, 00093 OP_POSITION, 00094 }; 00095 00096 enum { 00097 CMD_SRC_RC, 00098 CMD_SRC_ANALOG, 00099 CMD_SRC_TERMINAL, 00100 CMD_SRC_SERIAL, 00101 CMD_SRC_CAN, 00102 CMD_SRC_INTERNAL 00103 }; 00104 00105 #endif
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