config.h

00001 #ifndef __CONFIG_H
00002 #define __CONFIG_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 /*---driving---*/
00007 #define _TORQUE_MODE     __int_reg[0]
00008 #define _MAX_TQPCT_PLUS  __float_reg[0]
00009 #define _MAX_TQPCT_MINUS __float_reg[1]
00010 #define _TORQUE_MAX      __float_reg[2]
00011 #define _W_MAX           __float_reg[3]
00012 
00013 /*---inverter---*/
00014 #define _BUS_VOLTAGE     __float_reg[4]
00015 #define _F_SW            __float_reg[5]
00016 
00017 /*---logging---*/
00018 #define _ENABLE_LOGGING  __int_reg[1]
00019 #define _LOG_FREQUENCY   __float_reg[6]
00020 
00021 /*---loop---*/
00022 #define _K_LOOP_D        __float_reg[7]
00023 #define _KI_BASE_D       __float_reg[8]
00024 
00025 #define _K_LOOP_Q        __float_reg[9]
00026 #define _KI_BASE_Q       __float_reg[10]
00027 
00028 #define _F_SLOW_LOOP     __float_reg[11]
00029 
00030 #define _INTEGRAL_MAX    __float_reg[12]
00031 
00032 #define _W_FILTER_STRENGTH         __float_reg[13]
00033 #define _DQ_FILTER_STRENGTH        __float_reg[14]
00034 #define _THROTTLE_FILTER_STRENGTH  __float_reg[15]
00035 
00036 #define _KP_D            __float_reg[17]
00037 #define _KI_D            __float_reg[18]
00038 
00039 #define _KP_Q            __float_reg[19]
00040 #define _KI_Q            __float_reg[20]
00041 
00042 #define _SLOW_LOOP_COUNTER __float_reg[21]
00043 
00044 /*---motor---*/
00045 #define _POLE_PAIRS      __float_reg[22]
00046 #define _POS_OFFSET      __float_reg[23]
00047 #define _RESOLVER_LOBES  __float_reg[24]
00048 #define _CPR             __int_reg[2]
00049 #define _Ld              __float_reg[25]
00050 #define _Lq              __float_reg[26]
00051 #define _FLUX_LINKAGE    __float_reg[27]
00052 #define _Rs              __float_reg[28]
00053 #define _KT              __float_reg[29]
00054 #define _W_SAFE          __float_reg[30]
00055 #define _W_CRAZY         __float_reg[31]
00056 
00057 /*---rc_throttle---*/
00058 #define _TH_LIMIT_LOW    __int_reg[3]
00059 #define _TH_LIMIT_HIGH   __int_reg[4]
00060 #define _TH_LIMIT_CRAZY  __int_reg[5]
00061 
00062 /*---table---*/
00063 #define _ROWS            __int_reg[6]
00064 #define _COLUMNS         __int_reg[7]
00065 #define _W_STEP          __float_reg[8]
00066 
00067 /*---operating mode---*/
00068 
00069 #define BREMS_mode             __int_reg[8]
00070 #define BREMS_src              __int_reg[9]
00071 #define BREMS_op               __int_reg[10]
00072 
00073 /*internal variables and macros*/
00074 
00075 extern float __float_reg[];
00076 extern int __int_reg[];
00077 
00078 #define DEFAULT(a) _##a = a
00079 #define FPRINT(a) pc->printf("%s: %f\n", #a, _##a)
00080 #define DPRINT(a) pc->printf("%s: %d\n", #a, _##a)
00081 
00082 enum {
00083     MODE_RUN,
00084     MODE_CFG,
00085     MODE_ZERO,
00086     MODE_CHR,
00087 };
00088 
00089 enum {
00090     OP_TORQUE,
00091     OP_DRIVING,
00092     OP_SPEED,
00093     OP_POSITION,
00094 };
00095 
00096 enum {
00097     CMD_SRC_RC,
00098     CMD_SRC_ANALOG,
00099     CMD_SRC_TERMINAL,
00100     CMD_SRC_SERIAL,
00101     CMD_SRC_CAN,
00102     CMD_SRC_INTERNAL
00103 };
00104 
00105 #endif