main.cpp

00001 //*****************************************
00002 // メイン基板のサンプルプログラム
00003 //*****************************************
00004 
00005 #include "mbed.h"
00006 
00007 //デジタル読み取りピンの指定
00008 DigitalInOut Abutton(dp10);
00009 DigitalInOut Bbutton(dp14);
00010 
00011 //デジタル出力ピン(空気圧シリンダー)の指定
00012 DigitalOut valve(dp11);
00013 
00014 //アナログ読み取りピンの指定
00015 AnalogIn JOYstick_LR(dp13);
00016 
00017 //PWM出力ピン（モーター）の指定
00018 PwmOut motorLRplus(dp1);
00019 PwmOut motorLRminus(dp2);
00020 
00021 //シリアル入出力ピンの指定
00022 Serial Controller(dp16, dp15);
00023 
00024 int main(void){
00025     
00026     //初期設定
00027     valve = 0;
00028     motorLRplus = 0.5;
00029     motorLRminus = 0.5;
00030     
00031     //出力レートの指定
00032     Controller.baud(9600);
00033     
00034     //デジタル入出力ピンの動作設定
00035     Abutton.input();
00036     Bbutton.input();
00037 
00038     int l=0;
00039     //なにかPCでシリアルを送るまでは動作しない
00040     while(1){       
00041         wait(0.5);
00042         if(Controller.readable()){
00043             break;
00044         }
00045         l ^= 1;
00046     }
00047     
00048     Controller.printf("LR  UD\n");
00049 
00050     int toggle = 0;    
00051     float tmp = 0.5;  
00052     while(1){
00053         
00054         //ジョイスティックの左右方向を読み取ってモータに投げる
00055         tmp = JOYstick_LR.read();
00056         Controller.printf("%f\n",tmp);
00057         motorLRplus = tmp;
00058         motorLRminus = 1-tmp;
00059         
00060         //タクトスイッチ(Aボタン)が押されていれば"A"を表示.シリンダをONに
00061         if(Abutton == 1 && Bbutton == 0 && toggle == 0){
00062             Controller.printf("A \n");
00063             valve = 1;
00064             toggle = 1;
00065             wait(0.05);
00066         }   
00067         //タクトスイッチ(Bボタン)が押されていれば"B"を表示.シリンダをOFFに
00068         else if(Abutton == 0 && Bbutton == 1 && toggle == 1){
00069             Controller.printf("B \n");
00070             valve = 0;
00071             toggle = 0;
00072             wait(0.05);
00073         }
00074 
00075         wait(0.05);
00076         
00077     }
00078     
00079 }