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#include "mbed.h"
#include "servo.h"

DigitalOut myled(LED1);

Serial pc(USBTX,USBRX);      //pines de transmision y recepcion asignados a puerto USB tipo B



void S_EMPIEZA();
void program_serial();
void ejecutar();
void guardar();
void draw();
void nodraw();

int main() 
{
    program_serial();
    uint8_t letra;
    Servo Servos;
    Servos.SetServo(0,0);        //calibración coordenadas (0,0)
    Servos.SetZ(NODRAW);
    myled = 1;
    wait(2);
    while(1) {
        pc.printf(" ingrese comando \n");
        letra=pc.getc();                //recibir caracter
        switch(letra)
        {
            case CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;
            case CM_GUARDAR: guardar(); break;
            case CM_SDRAW: draw(); break;
            case CM_SN0DRAW: nodraw(); break;
            default: pc.printf( "error de comando \n");break ;
        }
    }
}
void program_serial()
{
    pc.baud(9600);              //programar los baudios
    pc.format(8,SerialBase::None,1);        //el numero de datos en bits, el bit de paridad, el bit de stop
}
void S_EMPIEZA()
{
    
}
void ejecutar()
{
    pc.printf( "el programa se esta ejecutando \n" );
}
void guardar()
{
    uint8_t letra;
    Servo Servos;
    program_serial();
    pc.printf(" el programa se esta guardando \n" );
    letra=pc.getc();
    while(letra!=CM_END)
    {
        switch(letra)
        {
            case CM_SERVO:
                letra=pc.getc();
            break;
            case CM_SDRAW:
            break;
            case CM_SN0DRAW:
            break; 
        }
        letra=pc.getc();   
    }
    pc.printf(" el programa termino de guardar \n");
}
void draw()
{
    mypwmZ.pulsewidth_us(MAXPOS); 
    //DRAW; 
    pc.printf(" baja eje z \n");
}
void nodraw()
{
    mypwmZ.pulsewidth_us(NODRAW); 
    //DRAW; 
    pc.printf(" sube eje z \n");
}