main.cpp

00001 #include "stm32f103c8t6.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 
00004 #define pow1 0.5
00005 #define pow2 0.7
00006 #define time 0.7
00007 
00008 DigitalOut led( LED1);
00009 CANMessage msg;
00010 CAN Reseive ( PA_11, PA_12);
00011 
00012 PwmOut dcY( PA_8);//Y軸のpwmピン
00013 DigitalOut motordcY1( PB_15);
00014 DigitalOut motordcY2( PB_14);
00015 
00016 PwmOut dcZ( PB_3);//Z軸のpwmピン
00017 DigitalOut motordcZ1( PA_15);
00018 DigitalOut motordcZ2( PA_12);
00019 
00020 DigitalIn switch1( PA_1);
00021 DigitalIn switch2( PA_2);
00022 DigitalIn switch3( PA_3);
00023 DigitalIn switch4( PA_4);//micro switch x 4
00024 
00025 int mode = 0;
00026 
00027 void motorForward()
00028 {
00029     dcY.period_us( 50);
00030     dcY = pow1;
00031     motordcY1 = 1;
00032     motordcY2 = 0;
00033 }
00034 void motorBack()
00035 {
00036     dcY.period_us( 50);
00037     dcY = pow1;
00038     motordcY1 = 0;
00039     motordcY2 = 1;
00040 }
00041 void motorDown()
00042 {
00043     dcZ.period_us( 50);
00044     dcZ = pow2;
00045     motordcZ1 = 0;
00046     motordcZ2 = 1;
00047 }
00048 void motorUp()
00049 {
00050     dcZ.period_us( 50);
00051     dcZ = pow2;
00052     motordcZ1 = 1;
00053     motordcZ2 = 0;
00054 }
00055 void motorStopY()//Y軸が止まる
00056 {
00057     motordcY1 = 0;
00058     motordcY2 = 0;
00059 }
00060 void case0(){
00061     if( switch1.read() == 0){
00062         motorBack();
00063         if( switch1.read() == 1)
00064             motorStopY();
00065         }
00066     else if( switch1.read() == 1)
00067         motorStopY();
00068     mode = 1;
00069 }
00070 void case1(){
00071     motorForward();
00072     motorUp();
00073     //wait( time);
00074     mode = 2;
00075 }
00076 void case2(){
00077     motorForward();
00078     motorDown();
00079     //wait( time);
00080     mode = 3;
00081 }
00082 void case3(){
00083     motorBack();
00084     motorDown();
00085     //wait( time);
00086     mode = 4;
00087 }
00088 void case4(){
00089     motorBack();
00090     motorUp();
00091     //wait( time);
00092     mode = 1;
00093 }
00094 
00095 int main(){
00096     /*led.write(0);
00097     
00098     while( true){
00099         if( Reseive.id == 1 ){
00100             data
00101             }
00102         wait( 0.1);
00103         }*/
00104 
00105     while(1){      
00106         switch( mode){
00107             case 0:
00108             case0();
00109             break;
00110             case 1:
00111             case1();
00112             break;
00113             case 2:
00114             case2();
00115             break;
00116             case 3:
00117             case3();
00118             break;
00119             case 4:
00120             case4();
00121             break;
00122         }
00123         
00124         if( switch1.read() == 0)
00125             led.write(0);
00126         else if( switch1.read() == 1)
00127             led.write(1);
00128             
00129         wait( time);
00130         }
00131 }