pidcontrol.h

00001 #ifndef _PIDCONTROL_H_
00002 #define _PIDCONTROL_H_
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 class PID{
00007     public:
00008         PID();
00009         PID(float p,float i,float d);
00010         void setGoal(float ref);
00011         //float getGoal();    
00012         void setCurrent(float sensor);
00013         float compute();
00014         
00015         void setMargin(float gap);
00016         float getMargin();
00017         void setIntegalLimit(float limit);
00018         float getIntegalLimit();
00019         
00020         float getErrorNow();
00021         float getErrorLast();
00022         float getErrorDiff();
00023         float getErrorIntegal();
00024         
00025         void setKp(float);
00026         void setKi(float);
00027         void setKd(float);
00028         
00029         float getKp();
00030         float getKi();
00031         float getKd();
00032         
00033     private:
00034         float e_n;      //error now
00035         float e_n_1;    //error last time
00036         float e_i;      //error integal
00037         float il;       //integal limit
00038         float margin;    //output margin
00039         
00040         float Kp,Ki,Kd;    
00041  
00042         float setpoint;
00043         float input;    
00044         float output;
00045 };
00046     
00047 
00048 
00049 #endif