MSS / AK09970N

AKM AK09970N 3D Magnetic Sensor with Programmable Switch

AK09970N.cpp@1:2b2ead3e4efc, 2017-12-28 (annotated)

Committer:
Rhyme
Date:
Thu Dec 28 07:24:03 2017 +0000
Revision:
1:2b2ead3e4efc
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Rhyme 1:2b2ead3e4efc 1 #include "mbed.h"
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 2 #include "AK09970N.h"
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 3
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 4 /* Read only Registers */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 5 #define REG_ID 0x00
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 6 #define REG_STATUS 0x10
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 7 #define REG_ST_X 0x11
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 8 #define REG_ST_Y 0x12
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 9 #define REG_ST_X_Y 0x13
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 10 #define REG_ST_Z 0x14
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 11 #define REG_ST_X_Z 0x15
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 12 #define REG_ST_Y_Z 0x16
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 13 #define REG_ST_X_Y_Z 0x17
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 14 #define REG_ST_BX 0x19
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 15 #define REG_ST_BY 0x1A
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 16 #define REG_ST_BX_BY 0x1B
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 17 #define REG_ST_BZ 0x1C
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 18 #define REG_ST_BX_BZ 0x1D
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 19 #define REG_ST_BY_BZ 0x1E
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 20 #define REG_ST_BX_BY_BZ 0x1F
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 21 /* Read/Write Registers */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 22 #define REG_INT 0x20
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 23 #define REG_CONFIG 0x21
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 24 #define REG_THS_X1 0x22
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 25 #define REG_THS_X2 0x23
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 26 #define REG_THS_Y1 0x24
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 27 #define REG_THS_Y2 0x25
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 28 #define REG_THS_Z1 0x26
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 29 #define REG_THS_Z2 0x27
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 30 /* Special function */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 31 #define REG_RESET 0x30
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 32 #define REG_I2C_Disable 0x31
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 33 #define REG_TEST1 0x40
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 34 #define REG_TEST2 0x41
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 35
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 36 AK09970N::AK09970N(PinName sda, PinName scl, int addr) : m_i2c(sda, scl), m_addr(addr<<1) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 37 uint8_t data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 38 // activate the peripheral
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 39 _mode = 0 ; /* power-down mode */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 40 _sdr = 0 ; /* Sensor drive setting */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 41 _smr = 0 ; /* 0: High sensitivity 1: Wide measurement range */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 42 data[0] = REG_INT ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 43 data[1] = 0x01 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 44 writeRegs(data, 2) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 45 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 46
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 47 AK09970N::~AK09970N() { }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 48
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 49 int AK09970N::readRegs(int addr, uint8_t * data, int len) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 50 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 51 char t[1] = {addr};
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 52 result = m_i2c.write(m_addr, t, 1, true);
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 53 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 54 m_i2c.read(m_addr, (char *)data, len);
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 55 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 56 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 57 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 58
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 59 int AK09970N::writeRegs(uint8_t * data, int len) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 60 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 61 result = m_i2c.write(m_addr, (char *)data, len);
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 62 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 63 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 64
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 65 int AK09970N::software_reset(void)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 66 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 67 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 68 uint8_t data[2] = { REG_RESET, 0x01 } ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 69 result = writeRegs(data, 2) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 70 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 71 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 72
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 73 int AK09970N::getID(uint16_t *CompanyID, uint16_t *DeviceID)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 74 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 75 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 76 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 77 result = readRegs(REG_ID, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 78 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 79 *CompanyID = data[0] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 80 *DeviceID = data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 81 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 82 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 83 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 84
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 85 /**
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 86 * REG_STATUS 0x10
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 87 * REG_STATUS[15:10] (reserved)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 88 * REG_STATUS[9] DOR : 0: Normal 1: Data overrun
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 89 * REG_STATUS[8] ERRADC : 0: Normal 1: ADC overflow
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 90 * REG_STATUS[7] ERRXY : 0: Normal 1: Magnetic sensor overflow (X and/or Y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 91 * REG_STATUS[6] SWZ2 : exceed_THSeshold 2
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 92 * REG_STATUS[5] SWZ1 : exceed_THSeshold 1
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 93 * REG_STATUS[4] SWY2 : exceed_THSeshold 2
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 94 * REG_STATUS[3] SWY1 : exceed_THSeshold 1
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 95 * REG_STATUS[2] SWX2 : exceed THSeshold 2
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 96 * REG_STATUS[1] SWX1 : exceed THSeshold 1
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 97 * REG_STATUS[0] DRDY : 0: Normal 1: Data is ready
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 98 */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 99 uint16_t AK09970N::getStatus(void)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 100 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 101 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 102 uint8_t data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 103 uint16_t status = 0 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 104 result = readRegs(REG_STATUS, data, 2) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 105 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 106 status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 107 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 108 return( status ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 109 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 110
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 111 int AK09970N::setINT(uint16_t value)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 112 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 113 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 114 uint8_t data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 115 data[0] = REG_INT ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 116 data[1] = (value >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 117 data[2] = value & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 118 result = writeRegs(data, 3) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 119 return(result) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 120 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 121
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 122 uint16_t AK09970N::getINT(void)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 123 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 124 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 125 uint8_t data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 126 uint16_t value ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 127 result = readRegs(REG_INT, data, 2) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 128 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 129 value = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 130 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 131 return(value) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 132 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 133
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 134 int AK09970N::setConfig(uint8_t config)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 135 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 136 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 137 uint8_t data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 138 data[0] = REG_CONFIG ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 139 data[1] = config ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 140 result = writeRegs(data, 2) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 141 _mode = config & 0x0F ; /* operation mode 0: power down 1: single 2~: other */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 142 _sdr = (config >> 4) & 0x01 ; /* Sensor drive setting */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 143 _smr = (config >> 5) & 0x01 ; /* Measurement range and sensitivity */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 144 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 145 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 146
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 147 uint8_t AK09970N::getConfig(void)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 148 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 149 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 150 uint8_t config = 0x00 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 151 result = readRegs(REG_CONFIG, &config, 1) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 152 if (result == 0) { /* read success, reflect each bits */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 153 _mode = config & 0x0F ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 154 _sdr = (config >> 4) & 0x01 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 155 _smr = (config >> 5) & 0x01 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 156 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 157 return( config ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 158 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 159
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 160 int AK09970N::singleShot(void)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 161 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 162 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 163 uint8_t config ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 164 config = (_smr << 5)|(_sdr << 4)|0x01 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 165 result = setConfig(config) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 166 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 167 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 168
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 169 float AK09970N::i2f(int16_t value)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 170 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 171 float fvalue ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 172 if (_smr) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 173 fvalue = 0.0011 * ((float)value) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 174 } else {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 175 fvalue = 0.0031 * ((float)value) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 176 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 177 return( fvalue ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 178 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 179
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 180 int AK09970N::getX(uint16_t *status, float *x)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 181 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 182 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 183 int16_t hx ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 184 result = getHX(status, &hx) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 185 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 186 *x = i2f(hx) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 187 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 188 return(result) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 189 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 190
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 191 int AK09970N::getY(uint16_t *status, float *y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 192 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 193 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 194 int16_t hy ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 195 result = getHY(status, &hy) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 196 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 197 *y = i2f(hy) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 198 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 199 return(result) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 200 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 201
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 202 int AK09970N::getZ(uint16_t *status, float *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 203 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 204 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 205 int16_t hz ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 206 result = getHZ(status, &hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 207 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 208 *z = i2f(hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 209 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 210 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 211 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 212 int AK09970N::getX_Y(uint16_t *status, float *x, float *y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 213 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 214 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 215 int16_t hx, hy ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 216 result = getHX_HY(status, &hx, &hy) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 217 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 218 *x = i2f(hx) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 219 *y = i2f(hy) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 220 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 221 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 222 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 223
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 224 int AK09970N::getX_Z(uint16_t *status, float *x, float *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 225 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 226 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 227 int16_t hx, hz ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 228 result = getHX_HZ(status, &hx, &hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 229 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 230 *x = i2f(hx) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 231 *z = i2f(hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 232 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 233 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 234 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 235
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 236 int AK09970N::getY_Z(uint16_t *status, float *y, float *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 237 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 238 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 239 int16_t hy, hz ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 240 result = getHY_HZ(status, &hy, &hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 241 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 242 *y = i2f(hy) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 243 *z = i2f(hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 244 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 245 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 246 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 247
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 248 int AK09970N::getX_Y_Z(uint16_t *status, float *x, float *y, float *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 249 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 250 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 251 int16_t hx, hy, hz ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 252 result = getHX_HY_HZ(status, &hx, &hy, &hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 253 if (result == 0) {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 254 *x = i2f(hx) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 255 *y = i2f(hy) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 256 *z = i2f(hz) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 257 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 258 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 259 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 260
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 261 int AK09970N::getHX(uint16_t *status, int16_t *x)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 262 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 263 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 264 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 265 result = readRegs(REG_ST_X, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 266 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 267 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 268 *x = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 269 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 270 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 271 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 272
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 273 int AK09970N::getHY(uint16_t *status, int16_t *y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 274 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 275 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 276 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 277 result = readRegs(REG_ST_Y, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 278 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 279 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 280 *y = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 281 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 282 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 283 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 284
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 285 int AK09970N::getHZ(uint16_t *status, int16_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 286 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 287 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 288 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 289 result = readRegs(REG_ST_Z, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 290 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 291 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 292 *z = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 293 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 294 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 295 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 296
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 297 int AK09970N::getHX_HY(uint16_t *status, int16_t *x, int16_t *y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 298 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 299 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 300 uint8_t data[6] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 301 result = readRegs(REG_ST_X_Y, data, 6) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 302 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 303 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 304 *y = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 305 *x = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 306 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 307 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 308 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 309
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 310 int AK09970N::getHX_HZ(uint16_t *status, int16_t *x, int16_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 311 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 312 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 313 uint8_t data[6] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 314 result = readRegs(REG_ST_X_Z, data, 6) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 315 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 316 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 317 *z = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 318 *x = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 319 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 320 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 321 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 322
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 323 int AK09970N::getHY_HZ(uint16_t *status, int16_t *y, int16_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 324 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 325 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 326 uint8_t data[6] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 327 result = readRegs(REG_ST_Y_Z, data, 6) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 328 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 329 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 330 *z = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 331 *y = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 332 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 333 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 334 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 335
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 336 int AK09970N::getHX_HY_HZ(uint16_t *status, int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 337 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 338 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 339 uint8_t data[8] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 340 result = readRegs(REG_ST_X_Y_Z, data, 8) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 341 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 342 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 343 *z = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 344 *y = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 345 *x = (int16_t)((data[6] << 8) | data[7]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 346 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 347 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 348 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 349
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 350 /* get measured data 8bit versions */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 351 int AK09970N::getBX(uint16_t *status, int8_t *x)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 352 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 353 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 354 uint8_t data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 355 result = readRegs(REG_ST_BX, data, 3) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 356 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 357 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 358 *x = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 359 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 360 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 361 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 362
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 363 int AK09970N::getBY(uint16_t *status, int8_t *y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 364 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 365 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 366 uint8_t data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 367 result = readRegs(REG_ST_BY, data, 3) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 368 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 369 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 370 *y = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 371 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 372 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 373 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 374
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 375 int AK09970N::getBZ(uint16_t *status, int8_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 376 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 377 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 378 uint8_t data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 379 result = readRegs(REG_ST_BZ, data, 3) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 380 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 381 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 382 *z = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 383 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 384 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 385 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 386
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 387 int AK09970N::getBX_BY(uint16_t *status, int8_t *x, int8_t *y)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 388 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 389 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 390 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 391 result = readRegs(REG_ST_BX_BY, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 392 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 393 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 394 *y = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 395 *x = (int8_t)data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 396 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 397 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 398 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 399
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 400 int AK09970N::getBX_BZ(uint16_t *status, int8_t *x, int8_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 401 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 402 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 403 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 404 result = readRegs(REG_ST_BX_BZ, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 405 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 406 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 407 *z = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 408 *x = (int8_t)data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 409 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 410 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 411 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 412
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 413 int AK09970N::getBY_BZ(uint16_t *status, int8_t *y, int8_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 414 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 415 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 416 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 417 result = readRegs(REG_ST_BY_BZ, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 418 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 419 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 420 *z = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 421 *y = (int8_t)data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 422 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 423 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 424 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 425
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 426 int AK09970N::getBX_BY_BZ(uint16_t *status, int8_t *x, int8_t *y, int8_t *z)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 427 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 428 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 429 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 430 result = readRegs(REG_ST_BX_BY_BZ, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 431 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 432 *status = (data[0] << 8) | data[1] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 433 *z = (int8_t)data[2] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 434 *y = (int8_t)data[3] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 435 *x = (int8_t)data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 436 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 437 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 438 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 439
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 440 int AK09970N::getTHS_X1(int16_t *bop, int16_t *brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 441 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 442 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 443 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 444 result = readRegs(REG_THS_X1, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 445 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 446 *bop = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 447 *brp = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 448 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 449 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 450 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 451
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 452 int AK09970N::getTHS_X2(int16_t *bop, int16_t *brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 453 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 454 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 455 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 456 result = readRegs(REG_THS_X2, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 457 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 458 *bop = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 459 *brp = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 460 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 461 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 462 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 463
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 464 int AK09970N::getTHS_Y1(int16_t *bop, int16_t *brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 465 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 466 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 467 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 468 result = readRegs(REG_THS_Y1, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 469 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 470 *bop = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 471 *brp = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 472 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 473 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 474 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 475
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 476 int AK09970N::getTHS_Y2(int16_t *bop, int16_t *brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 477 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 478 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 479 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 480 result = readRegs(REG_THS_Y2, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 481 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 482 *bop = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 483 *brp = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 484 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 485 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 486 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 487
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 488 int AK09970N::getTHS_Z1(int16_t *bop, int16_t *brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 489 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 490 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 491 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 492 result = readRegs(REG_THS_Z1, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 493 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 494 *bop = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 495 *brp = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 496 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 497 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 498 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 499
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 500 int AK09970N::getTHS_Z2(int16_t *bop, int16_t *brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 501 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 502 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 503 uint8_t data[4] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 504 result = readRegs(REG_THS_Z2, data, 4) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 505 if (result == 0) { /* success */
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 506 *bop = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 507 *brp = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 508 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 509 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 510 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 511
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 512 int AK09970N::setTHS_X1(int16_t bop, int16_t brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 513 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 514 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 515 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 516 data[0] = REG_THS_X1 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 517 data[1] = (bop >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 518 data[2] = bop & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 519 data[3] = (brp >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 520 data[4] = brp & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 521 result = writeRegs(data, 5) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 522 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 523 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 524
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 525 int AK09970N::setTHS_X2(int16_t bop, int16_t brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 526 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 527 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 528 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 529 data[0] = REG_THS_X2 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 530 data[1] = (bop >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 531 data[2] = bop & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 532 data[3] = (brp >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 533 data[4] = brp & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 534 result = writeRegs(data, 5) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 535 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 536 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 537
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 538 int AK09970N::setTHS_Y1(int16_t bop, int16_t brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 539 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 540 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 541 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 542 data[0] = REG_THS_Y1 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 543 data[1] = (bop >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 544 data[2] = bop & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 545 data[3] = (brp >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 546 data[4] = brp & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 547 result = writeRegs(data, 5) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 548 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 549 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 550
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 551 int AK09970N::setTHS_Y2(int16_t bop, int16_t brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 552 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 553 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 554 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 555 data[0] = REG_THS_Y2 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 556 data[1] = (bop >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 557 data[2] = bop & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 558 data[3] = (brp >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 559 data[4] = brp & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 560 result = writeRegs(data, 5) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 561 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 562 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 563
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 564 int AK09970N::setTHS_Z1(int16_t bop, int16_t brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 565 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 566 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 567 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 568 data[0] = REG_THS_Z1 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 569 data[1] = (bop >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 570 data[2] = bop & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 571 data[3] = (brp >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 572 data[4] = brp & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 573 result = writeRegs(data, 5) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 574 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 575 }
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 576
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 577 int AK09970N::setTHS_Z2(int16_t bop, int16_t brp)
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 578 {
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 579 int result ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 580 uint8_t data[5] ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 581 data[0] = REG_THS_Z2 ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 582 data[1] = (bop >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 583 data[2] = bop & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 584 data[3] = (brp >> 8) & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 585 data[4] = brp & 0xFF ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 586 result = writeRegs(data, 5) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 587 return( result ) ;
Rhyme 1:2b2ead3e4efc 588 }