Diff: can/can.cpp

Revision:

9:337fe0747940

Parent:

8:4bdfac5b52e1

--- a/can/can.cpp	Tue Mar 05 04:29:49 2019 +0000
+++ b/can/can.cpp	Wed Mar 06 03:51:08 2019 +0000
@@ -11,17 +11,16 @@
 DigitalOut cansend_led(LED1);  //canread -> on
 DigitalOut canread_led(LED2);  //cansend -> on
 
-char t1[1]; //動作番号（送信する値（char型））
-int t1_r, T1; //動作番号（受け取った値、送信する値（int型））
+int t1_r=0, T1=0; //動作番号（受け取った値、送信する値（int型））
 
 void can_readsend()
 {
-    t1[0] = T1;
-    printf("t1[0] = %d\n\r",t1[0]);
+    can_ashileddata[1] = T1; //動作番号（id節約のため、can_ashileddata[]と一緒に送る）
+  //printf("t1[0] = %d\n\r",t1[0]);
 
     CANMessage msg;
-
-    if(can1.write(CANMessage(9,t1,4))) {
+    
+    if(can1.write(CANMessage(4,can_ashileddata,2))) {  //IDを7にして送信
         cansend_led = 1;
     } else {
         cansend_led = 0;
@@ -58,8 +57,8 @@
            // debug_printf("usw_data4 = %f\n\r",usw_data4);
         }
 
-        if(msg.id == 8) {
-            t1_r = msg.data[0];
+        if(msg.id == 1) {
+            t1_r = msg.data[3];
             //printf("t1_r = %d\n\r",t1_r);
         }
 
@@ -67,13 +66,7 @@
         canread_led = 0;
     }
 
-    if(can1.write(CANMessage(7,can_ashileddata,1))) {  //IDを7にして送信
-        cansend_led = 1;
-    } else {
-        cansend_led = 0;
-    }
-
-    if(t1_r > T1) {
+    if(t1_r > T1){
         T1 = t1_r;
     }