Programme d'utilisation servomotors MX12 V1
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ident_crac.h
00001 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match 00002 #define GLOBAL_START 0x002 // Start 00003 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart 00004 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) 00005 00006 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) 00007 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger (angle en °, Type du robot : 1=>gros robot, 2=> petit) 00008 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger 00009 00010 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur 00011 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger 00012 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) 00013 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) 00014 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) 00015 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation 00016 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) 00017 00018 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) 00019 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) 00020 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) 00021 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) 00022 00023 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur 00024 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit 00025 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit 00026 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit 00027 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche 00028 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche 00029 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche 00030 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) 00031 00032 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise 00033 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur 00034 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile 00035 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs 00036 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie 00037 00038 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise 00039 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur 00040 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile 00041 #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs 00042 #define CHECK_POMPE 0x064 // Check de la pompe 00043 #define CHECK_AX12 0x065 // Check des ax12 00044 00045 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise 00046 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur 00047 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile 00048 #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs 00049 #define ALIVE_AX12 0x075 //Alive AX12 00050 00051 #define SERVO_AX12_ACTION 0x96 //AX12 action 00052 #define SERVO_AX12_ACK 0x106 //AX12 ACK 00053 #define SERVO_AX12_END 0x116 //AX12 END action 00054 #define SERVO_AX12_POSITION 0x126 //AX12_POSITION 00055 00056 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise 00057 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur 00058 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile 00059 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs 00060 00061 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) 00062 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) 00063 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) 00064 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) 00065 00066 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) 00067 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Purple;1->green) 00068 #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match) 00069 #define ECRAN_DEMO_BEGIN 0x604 // Debut du mode Demonstration 00070 #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat) 00071 #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Purple;1->green) 00072 #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match) 00073 #define ECRAN_ACK_DEMO 0x614 // Acknowledge Demonstration 00074 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) 00075 #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90)) 00076 #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères) 00077 #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères) 00078 #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères) 00079 #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères) 00080 #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran) 00081 00082 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie 00083 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement 00084 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise 00085 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie 00086 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise 00087 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC 00088 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur 00089 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre 00090 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie 00091 00092 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) 00093 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) 00094 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur 00095 00096 #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas) 00097 #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12) 00098 #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) 00099 #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 00100 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes 00101
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