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#include "motor.h"

//PwmOut motor[6] = {PwmOut(D8), PwmOut(D9), PwmOut(D10), PwmOut(D11), PwmOut(D12), PwmOut(D13)};
extern char position[6];

/*
void motor_drive() {
    for(int index = 0; index < 6; index++) {
        float duty = (0.000417 * position[index] + 0.05);
        motor[index] = duty;            
    }
}
*/

/*
void motor_init() {
        for (int index = 0; index < 6; index++) {
                motor[index].period(0.020);                                 //cycle period is 20ms
                motor[index] = 0.075;                                               //control pulse width is 1ms~2ms? should be confirmed!!
        }
//      motor[0].period(0.020);
//      motor[0] = 0.05;
}
*/


DigitalOut xian[4][6]={{PA_1,PA_2,PA_3,PA_4,PA_5,PA_6},{PB_1,PB_2,PB_3,PB_4,PB_5,PB_6},{PC_1,PC_2,PC_3,PC_4,PC_5,PC_6},{PA_7,PA_8,PA_9,PB_7,PB_8,PB_9}};    
const int zpai[4][4]={{1,1,0,0},{0,1,1,0},{0,0,1,1},{1,0,0,1}};           //正转，前面是拍(k)，后面是线(j)
const int fpai[4][4]={{1,1,0,0},{1,0,0,1},{0,0,1,1},{0,1,1,0}};           //反转
const float steplong=1.8;                  //步长待补充
int step[6];

void getstep()
{
    for(int i=0;i<6;i++)
        step[i]=position[i]/steplong;         //待补充计算方法，缺少步长steplong
}

int max(int a[],int n)                      //计算最大值
{
    int m=a[0];
    for(int t=1;t<n;t++)
        m=(m>a[t]?m:a[t]);
    return m;
}

void motor_drive()                         //平台完成一次移动
{
    int m;
    m=max(step,6);
    for(int n=0;n<m;n++)                    //最大步数
    {
        for(int k=0;k<4;k++)                    //确定拍数（k）
        {
            for(int j=0;j<4;j++)                  //确定信号线(j)
            {
                for(int i=0;i<6;i++)              //对于一个确定的信号线逐一设置每个杆(i)的数值
                {
                    if(0<step[i])     //正转
                    {
                        xian[j][i]=zpai[k][j];
                    }
                    if(0>step[i])     //反转
                    {
                        xian[j][i]=fpai[k][j];
                    }
                }
            }
        }
        for(int i=0;i<6;i++)           //一步完成之后，减少步数
        {
            if(0<step[i])
                step[i]--;
            if(0>step[i])
                step[i]++;
        }
    }
}