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move4wheel.h
- Committer:
- la00noix
- Date:
- 2018-10-27
- Revision:
- 0:ac911845484d
File content as of revision 0:ac911845484d:
/** @file *四輪出力計算 *motorのつき方、番号は\n *[1]↙︎....↖︎[0]\n *\n *[2]↘︎...↗ [3]\n *定数を変えれば容易に変更可能 */ #ifndef SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H #define SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H /** 数学的なx,y,回転で出力を計算. GetMotorOut(int motor_num) を呼び出せば値が得られる * @param x_out 目標速度のx成分 * @param y_out 目標速度のx成分 * @param r_out 目標速度の回転成分 */ void CalMotorOut(double x_out, double y_out, double r_out); /**@param motor_num 車輪の番号(0,1,2,3)右上から反時計回りに定義 * @return motorOut[motor_num] */ double GetMotorOut(int motor_num); #endif