勇紀 有岡 / move4wheel

あ

Embed: (wiki syntax)

« Back to documentation index

Show/hide line numbers move4wheel.h Source File

move4wheel.h

Go to the documentation of this file.
00001 /** @file
00002  *四輪出力計算
00003  *motorのつき方、番号は\n
00004  *[1]↙︎....↖︎[0]\n
00005  *\n
00006  *[2]↘︎...↗ [3]\n
00007  *定数を変えれば容易に変更可能
00008  */
00009 #ifndef SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H
00010 #define SP18_ARM_MOVE4WHEEL_MOVE4WHEEL_H
00011 /** 数学的なx,y,回転で出力を計算. GetMotorOut(int motor_num) を呼び出せば値が得られる
00012  * @param x_out 目標速度のx成分
00013  * @param y_out 目標速度のx成分
00014  * @param r_out 目標速度の回転成分
00015  */
00016 void CalMotorOut(double x_out, double y_out, double r_out);
00017 /**@param motor_num 車輪の番号(0,1,2,3)右上から反時計回りに定義
00018  * @return motorOut[motor_num]
00019  */
00020 double GetMotorOut(int motor_num);
00021 #endif
Generated on Thu Jul 14 2022 15:49:03 by  doxygen 1.7.2