leg_message.h

00001 #ifndef _leg_message
00002 #define _leg_message
00003 
00004 // 头文件
00005 #include <stdint.h>
00006 
00007 // 定义结构体
00008 struct joint_control{                                                           // 关节控制结构体
00009     float p_des, v_des, kp, kd, t_ff;                                           // 控制量为: p_des, v_des, kp, kd, t_ff
00010     };
00011     
00012 struct ankle_control{                                                           // 系统控制结构体
00013     joint_control pf, df,df1;                                                       // 控制成员: pf, df关节
00014     };
00015  
00016 struct joint_state{                                                             // 关节状态结构体
00017     float p, v, t;                                                              // 状态成员:  p\v\t
00018     };
00019     
00020 struct ankle_state{                                                             // 系统状态结构体
00021     joint_state pf, df,df1;                                                         // 状态成员: pf, df状态
00022     };
00023 
00024 
00025 //struct cal_data_t
00026 //{
00027 //    float q_pf;
00028 //    float q_df;
00029 //
00030 //    float qd_pf;
00031 //    float qd_df;
00032 //
00033 //    int32_t flag_pf;
00034 //    int32_t flag_df;
00035 //    //int32_t checksum;
00036 //};
00037 //
00038 //struct cal_command_t
00039 //{
00040 //    float q_des_pf;
00041 //    float q_des_df;
00042 //
00043 //    float qd_des_pf;
00044 //    float qd_des_df;
00045 //
00046 //    float kp_pf;
00047 //    float kp_df;
00048 //
00049 //    float kd_pf;
00050 //    float kd_df;
00051 //
00052 //    float tau_pf_ff;
00053 //    float tau_df_ff;
00054 //
00055 //    int32_t flag;                                                               // 进入电机模式标志位
00056 //    //int32_t checksum;
00057 //};
00058 
00059 
00060 #endif