CAN.h

00001 #ifndef _CAN_H
00002 #define _CAN_H
00003 
00004 // 头文件
00005 #include "mbed.h"
00006 #include "math_ops.h"
00007 #include "leg_message.h"
00008 #include "used_leg_message.h"
00009 #include "CAN3.h"
00010 #include "mcp2515.h"
00011 
00012 // 宏定义
00013 #define CAN_ID  0x01                                                            // Master CAN ID
00014 
00015 #define P_MIN   -12.5f                                                          // Value Limits
00016 #define P_MAX   12.5f
00017 #define V_MIN   -45.0f
00018 #define V_MAX   45.0f
00019 #define KP_MIN  0.0f
00020 #define KP_MAX  500.0f
00021 #define KD_MIN  0.0f
00022 #define KD_MAX  5.0f
00023 #define T_MIN   -18.0f
00024 #define T_MAX   18.0f                                                           // Value Limits
00025 
00026 
00027 // 对象外部申明
00028 extern CAN pf_can, df_can;                                                      //设备的外部申明
00029 extern CANMessage pf_rxMsg, df_rxMsg;                                           // 主控收到的CAN消息
00030 extern CANMessage pf_txMsg, df_txMsg;                                               // 主控发送的CAN消息
00031 
00032 extern CAN3 df1_can;
00033 extern CANMessage df1_txMsg;
00034 extern CANMessage df1_rxMsg;  
00035 
00036 
00037 // 函数外部申明
00038 void pack_cmd(CANMessage * msg, joint_control joint);
00039 void PackAll();
00040 void WriteAll();
00041 void unpack_reply(CANMessage msg, ankle_state * ankle);
00042 
00043 
00044 
00045 #endif