thijs ruikes / Mbed 2 deprecated PROJECT-ROBOTCONTROL

Robotcontrol groep 2

Dependencies:   Encoder MODSERIAL mbed HIDScope

main.cpp@7:2e4eb23700b0, 2014-11-03 (annotated)

Committer:
wiesdat
Date:
Mon Nov 03 20:57:39 2014 +0000
Revision:
7:2e4eb23700b0
Parent:
6:b69b9597d4fc
Child:
8:83115293e84d
voor slagfunctie

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
wiesdat 4:c22f3095b130 1 //ROBOTCONTROL BMT M9 - GROEP 2
wiesdat 4:c22f3095b130 2 //Alex Overbeek
wiesdat 4:c22f3095b130 3 //Tom Baumeister
wiesdat 4:c22f3095b130 4 //Bas van Buuren
wiesdat 4:c22f3095b130 5 //Bas Mattern
wiesdat 4:c22f3095b130 6 //Thijs ruikes
wiesdat 4:c22f3095b130 7
wiesdat 4:c22f3095b130 8 /*Het script bestaat uit drie delen: INCLUDE AND DEFINE, FUNCTIONS, MAINSCRIPT. Per gedeelte wordt uitgelegd wat gedaan wordt.
wiesdat 4:c22f3095b130 9 We laten de beweging in fases lopen. Fase 1 werkt in dit script. Voor fase 2 kan de positie al worden ingesteld, de slagbeweging
wiesdat 5:36df561f3ac1 10 moet nog gemaakt worden. Dit gaan we doen met een PID regelaar die naar een snelheid toe regelt.
wiesdat 4:c22f3095b130 11 */
wiesdat 4:c22f3095b130 12
wiesdat 4:c22f3095b130 13 //INCLUDE AND DEFINE ALL
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 14 #include "mbed.h"
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 15 #include "MODSERIAL.h"
wiesdat 4:c22f3095b130 16 #include <iostream>
wiesdat 4:c22f3095b130 17 #include "encoder.h"
wiesdat 5:36df561f3ac1 18 #include "HIDScope.h"
wiesdat 1:a010e434a360 19
wiesdat 5:36df561f3ac1 20 #define THRESHOLD 0.04
wiesdat 5:36df561f3ac1 21 #define NOSAMPL 500
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 22
wiesdat 7:2e4eb23700b0 23 #define TSAMP1 0.01
wiesdat 3:611fd72c9d46 24 #define K_P1 (0.004)
wiesdat 3:611fd72c9d46 25 #define K_I1 (0.00001*TSAMP1)
wiesdat 3:611fd72c9d46 26 #define K_D1 (0.0001/TSAMP1)
wiesdat 3:611fd72c9d46 27 #define I_LIMIT1 1.
wiesdat 7:2e4eb23700b0 28
wiesdat 7:2e4eb23700b0 29 //KPID voor slagfunctie
wiesdat 7:2e4eb23700b0 30 #define KSLA_P (0.05)
wiesdat 7:2e4eb23700b0 31 #define KSLA_I (0.000001 *TSAMP1)
wiesdat 7:2e4eb23700b0 32 #define KSLA_D (0.0005 /TSAMP1)
wiesdat 7:2e4eb23700b0 33
wiesdat 4:c22f3095b130 34 // Constantes voor de filters definiëren:
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 35 // Constantes voor de Low Pass filter
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 36 #define A1LP 0.018180963222803
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 37 #define A0LP 0.016544013176248
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 38 #define B1LP -1.718913340044714
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 39 #define B0LP 0.753638316443765
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 40 // Constantes voor de High Pass Filter
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 41 #define A1HP -1.999801878951505
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 42 #define A0HP 0.999801878951505
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 43 #define B1HP -1.971717601075000
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 44 #define B0HP 0.972111984032897
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 45 // Constantes voor het Notch Filter
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 46 #define A0N 0.99436777112
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 47 #define A1N -1.89139989664
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 48 #define A2N 0.99436777112
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 49 #define B1N 1.89070035439
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 50 #define B2N -0.988036
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 51
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 52 // Sample Time
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 53 #define TSAMP 0.001
wiesdat 4:c22f3095b130 54
wiesdat 3:611fd72c9d46 55 // Outputs van de motor
wiesdat 3:611fd72c9d46 56 Encoder encoderA(PTD5,PTA13);
wiesdat 3:611fd72c9d46 57 Encoder encoder1(PTD0,PTD2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 58
wiesdat 3:611fd72c9d46 59 // Outputs naar de motor
wiesdat 3:611fd72c9d46 60 PwmOut pwm(PTC8);
wiesdat 3:611fd72c9d46 61 DigitalOut dir(PTC9);
wiesdat 3:611fd72c9d46 62 PwmOut pwm1(PTA5);
wiesdat 3:611fd72c9d46 63 DigitalOut dir1(PTA4);
wiesdat 3:611fd72c9d46 64
wiesdat 3:611fd72c9d46 65 //lampjes
wiesdat 3:611fd72c9d46 66 DigitalOut rood(LED1);
wiesdat 3:611fd72c9d46 67 DigitalOut blauw(LED3);
wiesdat 3:611fd72c9d46 68 DigitalOut groen(LED2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 69 AnalogIn emg1(PTB1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 70 AnalogIn emg2(PTB2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 71
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 72 // PC communicatie
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 73 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
wiesdat 3:611fd72c9d46 74
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 75 // Ticker voor de meetgegevens
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 76 Ticker timer;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 77 volatile bool looptimerflag;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 78
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 79 // Waardes voor de filters reserveren en als float vaststellen
wiesdat 3:611fd72c9d46 80 float emg_value2, ylp2, yhp2, yn2,ysum1 = 0, yave1=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 81 float emg_value1, ylp1, yhp1, yn1,ysum2 = 0, yave2=0 ;
wiesdat 3:611fd72c9d46 82
wiesdat 3:611fd72c9d46 83 //variabvelen voor positie motor1
wiesdat 4:c22f3095b130 84 float v1=0,out_i1 = 0; //out_i1 globaal gedef om reset
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 85
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 86 // 0 of 1 waardes gedefinieerd uit het EMG, met 0 is te lage activiteit, 1 is hoog genoeg, voor de zekerheid toch als int.
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 87 uint8_t y1, y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 88 int check = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 89
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 90 // integers reserveren voor het deel van het regelsysteem als we de boolean emg waardes hebben: hoek van het badje (0,1, of 2) en de gewenste snelheid (0,1, of 2)
wiesdat 3:611fd72c9d46 91 int badjestand, badjes=1,badjedone=0,speeding,armstand=0,armspeed=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 92 bool speeddone=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 93
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 94 // Teller voor hoeveel metingen er zijn gedaan
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 95 uint16_t teller=0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 96
wiesdat 4:c22f3095b130 97
wiesdat 4:c22f3095b130 98 /*FUNCTIES
wiesdat 4:c22f3095b130 99 In deze sectie worden de functie geprogrammeerd, hieronder een uitleg per functie. De functies zijn verdeeld in drie groepen. In het script
wiesdat 4:c22f3095b130 100 staat achter enkele functies een 1 of een 2. Er worden 2 signalen bewerkt, dus sommige functies staan dubbel in het script. Signaal 1 wordt
wiesdat 4:c22f3095b130 101 door de functies met 1, en signaal 2 wordt door de functie met 2, bewerkt.
wiesdat 4:c22f3095b130 102
wiesdat 4:c22f3095b130 103 GLOBAL FUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 104 Clamp - "clampt" een waarde binnen grenzen, als de geclampte variabele over de grens heen gaat krijgt de variabele de grenswaarde.
wiesdat 4:c22f3095b130 105 setLooptimerflag - Hiermee wordt de ticker aangeroepen.
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 106
wiesdat 4:c22f3095b130 107 EMG FUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 108 readEMG - Leest het voltage af van de geselecteerde pin, in ons geval een EMG waarde.
wiesdat 4:c22f3095b130 109 (notch/lp/hp)filter -Er worden drie filters gebruikt: lowpass, highpass en notchfilter. De funtie krijgt een input en geeft dan een gefilterde output.
wiesdat 4:c22f3095b130 110 filter - Voert de notch,lp,hp filters achter elkaar uit op een input en geeft het gemiddelde van 500 meetpunten als output.
wiesdat 4:c22f3095b130 111 threshold - Vergelijkt de input met een treshold, als de waarde boven de treshold komt (zodra een spier wordt aangespannen) wordt de output 1, anders 0.
wiesdat 4:c22f3095b130 112
wiesdat 4:c22f3095b130 113 MOTORCONTROLFUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 114 resetarm - Brengt arm terug naar de nul positie, zet de encoder op 0.
wiesdat 4:c22f3095b130 115 getv(delta_t) - Geeft de huidige draaisnelheid van motor1, delta_t is het tijdsinterval waarover gemeten wordt
wiesdat 4:c22f3095b130 116 badje - Vergelijkt met dubbele input, y1 en y2. Er zijn vier situaties, beide = 0, y1=1, y2=1, beide =1.
wiesdat 4:c22f3095b130 117 badposition - Leest de output van badje, laat het badje links, recht, niet draaien.
wiesdat 4:c22f3095b130 118 pid... - Pid regelaar, de k waardes wordenin de define sectie gedefineerd.
wiesdat 4:c22f3095b130 119 armposition - Op basis van de emgsignalen wordt hier een positie ingesteld.
wiesdat 4:c22f3095b130 120 armtopos - Regelt de arm naar de opgegeven positie toe.
wiesdat 4:c22f3095b130 121 */
wiesdat 5:36df561f3ac1 122 //HIDScope scope(5);
wiesdat 4:c22f3095b130 123 //GLOBAL FUNCTIOMS
wiesdat 5:36df561f3ac1 124 /*void viewer(){
wiesdat 5:36df561f3ac1 125 scope.set(0,yave1);
wiesdat 5:36df561f3ac1 126 scope.set(1,y1);
wiesdat 5:36df561f3ac1 127 scope.set(2,yave2);
wiesdat 5:36df561f3ac1 128 scope.set(3,y2);
wiesdat 5:36df561f3ac1 129 scope.send();
wiesdat 5:36df561f3ac1 130 }*/
wiesdat 5:36df561f3ac1 131
wiesdat 3:611fd72c9d46 132 void clamp(float * in, float min, float max)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 133 {
wiesdat 3:611fd72c9d46 134 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 135 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 136
wiesdat 5:36df561f3ac1 137 void clampint(int * in, int min, int max)
wiesdat 5:36df561f3ac1 138 {
wiesdat 5:36df561f3ac1 139 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = min;
wiesdat 5:36df561f3ac1 140 }
wiesdat 5:36df561f3ac1 141
wiesdat 4:c22f3095b130 142 void setlooptimerflag(void)
wiesdat 4:c22f3095b130 143 {
wiesdat 4:c22f3095b130 144 looptimerflag = true;
wiesdat 4:c22f3095b130 145 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 146
wiesdat 4:c22f3095b130 147 //EMG FUNCTIONS
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 148 float readEMG1()
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 149 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 150 emg_value1=emg1.read();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 151 return emg_value1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 152 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 153
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 154 float readEMG2()
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 155 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 156 emg_value2=emg2.read();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 157 return emg_value2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 158 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 159
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 160 float notchfilter1(float ylp1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 161 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 162 static float yn1,x1=0,x2=0,y1=0,y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 163 x = ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 164 yn1 = A0N*x + A1N*x1+A2N*x2+B1N*y1+B2N*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 165 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 166 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 167 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 168 y1 = yn1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 169 return yn1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 170 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 171
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 172 float notchfilter2(float ylp2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 173 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 174 static float x1=0,x2=0,y1=0,y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 175 x = ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 176 yn2 = A0N*x + A1N*x1+A2N*x2+B1N*y1+B2N*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 177 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 178 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 179 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 180 y1 = yn2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 181 return yn2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 182 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 183
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 184 float hpfilter1(float yn1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 185 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 186 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 187 x = yn1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 188 yhp1 = x + A1HP*x1 + A0HP*x2 - B1HP*y1 - B0HP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 189 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 190 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 191 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 192 y1 = yhp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 193 return yhp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 194 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 195
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 196 float hpfilter2(float yn2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 197 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 198 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 199 x = yn2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 200 yhp2 = x + A1HP*x1 + A0HP*x2 - B1HP*y1 - B0HP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 201 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 202 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 203 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 204 y1 = yhp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 205 return yhp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 206 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 207
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 208 float lpfilter1(float yhp1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 209 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 210 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 211 x = yhp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 212 ylp1 = A1LP*x1-B1LP*y1+A0LP*x2-B0LP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 213 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 214 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 215 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 216 y1 = ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 217 return ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 218 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 219
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 220 float lpfilter2(float yhp2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 221 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 222 static float x1=0,y1=0,x2=0, y2=0,x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 223 x = yhp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 224 ylp2 = A1LP*x1-B1LP*y1+A0LP*x2-B0LP*y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 225 x2 = x1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 226 x1 = x;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 227 y2 = y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 228 y1 = ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 229 return ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 230 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 231
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 232 float filter1(float emg_value1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 233 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 234 static uint16_t n;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 235 yn1 = notchfilter1(emg_value1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 236 yhp1 = hpfilter1(yn1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 237 ylp1 = lpfilter1(yhp1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 238 ylp1 = fabs(ylp1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 239 ysum1 = ysum1+ylp1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 240 n++;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 241 if(n==500) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 242 yave1 = ysum1/500;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 243 ysum1 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 244 n = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 245 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 246 return yave1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 247 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 248
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 249 float filter2(float emg_value2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 250 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 251 static uint16_t n;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 252 yn2 = notchfilter2(emg_value2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 253 yhp2 = hpfilter2(yn2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 254 ylp2 = lpfilter2(yhp2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 255 ylp2 = fabs(ylp2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 256 ysum2 = ysum2 + ylp2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 257 n++;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 258
wiesdat 5:36df561f3ac1 259 if(n==NOSAMPL) {
wiesdat 5:36df561f3ac1 260 yave2 = ysum2/NOSAMPL;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 261 ysum2 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 262 n = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 263 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 264 return yave2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 265 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 266
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 267 float threshold1 (float yave1)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 268 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 269 if(yave1>THRESHOLD) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 270 y1 = 1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 271 } else {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 272 y1 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 273 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 274 return y1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 275 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 276
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 277 float threshold2 (float yave2)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 278 {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 279 if(yave2>THRESHOLD) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 280 y2 = 1;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 281 } else {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 282 y2 = 0;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 283 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 284 return y2;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 285 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 286
wiesdat 4:c22f3095b130 287 //MOTORCONTROL FUNCTIONS
wiesdat 4:c22f3095b130 288 float getv(float delta_t)
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 289 {
wiesdat 4:c22f3095b130 290 int enca1=0,enca2=0,counts=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 291 float v;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 292 int n =0 ;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 293 while(n<3) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 294 wait(delta_t);
wiesdat 2:f3e8a27d376c 295 enca2 = enca1;
wiesdat 4:c22f3095b130 296 enca1 = encoder1.getPosition();
wiesdat 2:f3e8a27d376c 297 n++;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 298 }
wiesdat 2:f3e8a27d376c 299 counts = (enca1 - enca2)/delta_t;
wiesdat 4:c22f3095b130 300 v = (counts)*((2*3.14159265359)/1550)*0.5;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 301 return v;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 302 }
wiesdat 4:c22f3095b130 303
wiesdat 4:c22f3095b130 304 float resetarm()
wiesdat 3:611fd72c9d46 305 {
wiesdat 3:611fd72c9d46 306 v1 = 1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 307 while(v1 !=0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 308 dir1 = 0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 309 pwm1.write(0.1);
wiesdat 4:c22f3095b130 310 v1 =getv(0.1);
wiesdat 3:611fd72c9d46 311 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 312 pwm1 = 0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 313 dir1 =1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 314 encoder1.setPosition(0);
wiesdat 3:611fd72c9d46 315 return pwm1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 316 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 317 uint8_t badje (uint8_t y1, uint8_t y2)
wiesdat 3:611fd72c9d46 318 {
wiesdat 3:611fd72c9d46 319 if (y1>0 && y2>0 && check>0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 320 badjedone=1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 321 check=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 322 rood = 1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 323 groen = 0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 324 cout<<"ga naar mode 2"<<endl;
wiesdat 5:36df561f3ac1 325 wait(0.2);
wiesdat 3:611fd72c9d46 326 } else if (y1>0 && y2>0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 327 check=1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 328 } else if (y1>0) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 329 badjes=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 330 check=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 331 } else if (y2>0 ) {
wiesdat 3:611fd72c9d46 332 badjes=1;
wiesdat 3:611fd72c9d46 333 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 334 } else {
wiesdat 3:611fd72c9d46 335 check=0;
wiesdat 3:611fd72c9d46 336 badjes = 2;
wiesdat 3:611fd72c9d46 337 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 338 return badjes;
wiesdat 3:611fd72c9d46 339 }
wiesdat 3:611fd72c9d46 340
wiesdat 4:c22f3095b130 341 void batposition(int y)
wiesdat 4:c22f3095b130 342 {
wiesdat 4:c22f3095b130 343 switch(y) {
wiesdat 4:c22f3095b130 344 case 0:
wiesdat 4:c22f3095b130 345
wiesdat 4:c22f3095b130 346 dir = 1;
wiesdat 4:c22f3095b130 347 pwm.write(0.4);
wiesdat 4:c22f3095b130 348 wait(0.04);
wiesdat 4:c22f3095b130 349 pwm.write(0);
wiesdat 5:36df561f3ac1 350 cout<<"links"<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 351 break;
wiesdat 4:c22f3095b130 352 case 1:
wiesdat 4:c22f3095b130 353 dir = 0;
wiesdat 4:c22f3095b130 354 pwm.write(0.4);
wiesdat 4:c22f3095b130 355 wait(0.04);
wiesdat 4:c22f3095b130 356 pwm.write(0);
wiesdat 5:36df561f3ac1 357 cout<<"rechts"<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 358 break;
wiesdat 4:c22f3095b130 359 case 2:
wiesdat 4:c22f3095b130 360 pwm.write(0);
wiesdat 4:c22f3095b130 361 break;
wiesdat 4:c22f3095b130 362
wiesdat 4:c22f3095b130 363 }
wiesdat 4:c22f3095b130 364
wiesdat 4:c22f3095b130 365 }
wiesdat 4:c22f3095b130 366
wiesdat 4:c22f3095b130 367 float pidposition(float setpoint, float measurement)
wiesdat 3:611fd72c9d46 368 {
wiesdat 4:c22f3095b130 369 float error, out, out_p=0,out_d=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 370 static float prev_error = 0;
wiesdat 4:c22f3095b130 371 error = setpoint-measurement;
wiesdat 4:c22f3095b130 372 out_p = error*K_P1;
wiesdat 4:c22f3095b130 373 out_i1 += error*K_I1;
wiesdat 4:c22f3095b130 374 out_d = (error-prev_error)*K_D1;
wiesdat 4:c22f3095b130 375 clamp(&out_i1,-I_LIMIT1,I_LIMIT1);
wiesdat 4:c22f3095b130 376 prev_error = error;
wiesdat 4:c22f3095b130 377 out = out_i1+out_p+out_d;
wiesdat 5:36df561f3ac1 378 cout<<"out: "<<out<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 379 return out;
wiesdat 4:c22f3095b130 380 }
wiesdat 4:c22f3095b130 381
wiesdat 4:c22f3095b130 382
wiesdat 4:c22f3095b130 383
wiesdat 5:36df561f3ac1 384
wiesdat 4:c22f3095b130 385 uint8_t armposition (uint8_t y1, uint8_t y2)
wiesdat 4:c22f3095b130 386 {
wiesdat 4:c22f3095b130 387 static int stand=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 388 if (y1>0 && y2>0 && check>0) {
wiesdat 5:36df561f3ac1 389 badjedone=2;
wiesdat 4:c22f3095b130 390 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 391 rood = 0;
wiesdat 4:c22f3095b130 392 groen = 1;
wiesdat 4:c22f3095b130 393 cout<<"ga naar mode 1"<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 394 } else if (y1>0 && y2>0) {
wiesdat 4:c22f3095b130 395 check=1;
wiesdat 5:36df561f3ac1 396 cout<<"zo naar mode 1"<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 397 } else if (y1>0) {
wiesdat 4:c22f3095b130 398 stand=stand+1;
wiesdat 4:c22f3095b130 399 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 400 cout<<"stand "<<stand<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 401 } else if (y2>0 ) {
wiesdat 4:c22f3095b130 402 stand=stand-1;
wiesdat 4:c22f3095b130 403 check=0;
wiesdat 4:c22f3095b130 404 cout<<"stand "<<stand<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 405 } else {
wiesdat 5:36df561f3ac1 406
wiesdat 4:c22f3095b130 407 check =0;
wiesdat 4:c22f3095b130 408 }
wiesdat 6:b69b9597d4fc 409 clampint(&stand,1,3);
wiesdat 4:c22f3095b130 410 return stand;
wiesdat 4:c22f3095b130 411 }
wiesdat 4:c22f3095b130 412
wiesdat 6:b69b9597d4fc 413 float gotopos(int pos)
wiesdat 4:c22f3095b130 414 {
wiesdat 6:b69b9597d4fc 415 float out1;
wiesdat 6:b69b9597d4fc 416
wiesdat 6:b69b9597d4fc 417 switch(pos) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 418 case 1:
wiesdat 6:b69b9597d4fc 419 pos = 100;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 420 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 421
wiesdat 2:f3e8a27d376c 422 case 2:
wiesdat 6:b69b9597d4fc 423 pos = 200;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 424 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 425
wiesdat 2:f3e8a27d376c 426 case 3:
wiesdat 6:b69b9597d4fc 427 pos = 250;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 428 break;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 429 }
wiesdat 6:b69b9597d4fc 430
wiesdat 6:b69b9597d4fc 431 while((abs(pos-encoder1.getPosition()) >6)|| (v1!= 0)) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 432
wiesdat 2:f3e8a27d376c 433 while(!looptimerflag);
wiesdat 2:f3e8a27d376c 434 looptimerflag = false;
wiesdat 6:b69b9597d4fc 435 out1 = pidposition(pos,encoder1.getPosition());
wiesdat 2:f3e8a27d376c 436
wiesdat 6:b69b9597d4fc 437 if(out1>0) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 438 dir1 = 1;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 439
wiesdat 6:b69b9597d4fc 440 } else if(out1<0) {
wiesdat 2:f3e8a27d376c 441 dir1 = 0;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 442 }
wiesdat 6:b69b9597d4fc 443 pwm1 = fabs(out1);
wiesdat 4:c22f3095b130 444 v1 = getv(0.001);
wiesdat 2:f3e8a27d376c 445 }
wiesdat 2:f3e8a27d376c 446 pwm1 =0;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 447
wiesdat 6:b69b9597d4fc 448 return pwm1;
wiesdat 2:f3e8a27d376c 449 }
wiesdat 2:f3e8a27d376c 450
wiesdat 4:c22f3095b130 451 // MAIN SCRIPT
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 452 int main()
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 453 {
wiesdat 1:a010e434a360 454 rood = 0;
wiesdat 1:a010e434a360 455 blauw = 1;
wiesdat 1:a010e434a360 456 groen = 1;
wiesdat 4:c22f3095b130 457 resetarm();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 458 pc.baud(115200);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 459 timer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 460 wait(2);
wiesdat 5:36df561f3ac1 461 cout<<"Begin programma"<<endl;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 462 while(1) {
wiesdat 4:c22f3095b130 463 //Per TSAMP word EMG uitgelzen, gefilterd en gemiddeld
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 464 while(!looptimerflag);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 465 looptimerflag = false;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 466 emg_value1 = readEMG1();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 467 emg_value2 = readEMG2();
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 468 yave1 = filter1(emg_value1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 469 yave2 = filter2(emg_value2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 470 y1=threshold1(yave1);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 471 y2=threshold2(yave2);
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 472 teller++;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 473
wiesdat 4:c22f3095b130 474 /*Dit gedeelte voert de bewegingen uit. In de eerste fase kan met de linker spier het batje naar links gedraaid worden,
wiesdat 4:c22f3095b130 475 en met de rechter spier het batje naar recht. Als het badje in de juiste positie staat kunnen beide spieren tegelijk
wiesdat 4:c22f3095b130 476 aangespannen worden om naar de volgende fase te gaan. In fase 2 wordt de armpositie ingesteld. Hoe groter de afstand van de
wiesdat 4:c22f3095b130 477 arm met de bal, hoe harder de arm gaat slaan. Zodra de arm in de goede positie staat kan door beide spieren aan te spannen worden
wiesdat 4:c22f3095b130 478 doorgegaan naar fase 3. In fase 3 slaat de arm de bal. De snelheid die ingesteld wordt waarmee de arm gaat slaan wordt bepaald aan de
wiesdat 4:c22f3095b130 479 hand van de positie waarin de arm in fase 2 is gezet. Zodra de arm de bal geslagen heeft moet de arm gereset worden en terug gaan naar
wiesdat 4:c22f3095b130 480 fase 1.*/
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 481
wiesdat 5:36df561f3ac1 482 if (teller==NOSAMPL) {
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 483 teller=0;
wiesdat 5:36df561f3ac1 484 switch(badjedone) {
wiesdat 5:36df561f3ac1 485 case 0:
wiesdat 5:36df561f3ac1 486 cout<<"fase1"<<endl;
wiesdat 5:36df561f3ac1 487 badjestand=badje(y1,y2);
wiesdat 5:36df561f3ac1 488 batposition(badjestand);
wiesdat 5:36df561f3ac1 489 break;
wiesdat 5:36df561f3ac1 490
wiesdat 5:36df561f3ac1 491 case 1:
wiesdat 5:36df561f3ac1 492 cout<<"fase2"<<endl;
wiesdat 4:c22f3095b130 493 armstand=armposition(y1,y2);
wiesdat 6:b69b9597d4fc 494 gotopos(armstand);
wiesdat 3:611fd72c9d46 495 cout<<"armstand "<<armstand<<endl;
wiesdat 5:36df561f3ac1 496
wiesdat 5:36df561f3ac1 497 //armtopos(armstand);
wiesdat 5:36df561f3ac1 498 //cout<<"badjedont: "<<badjedone<<endl;
wiesdat 5:36df561f3ac1 499 break;
wiesdat 5:36df561f3ac1 500
wiesdat 5:36df561f3ac1 501 case 2:
wiesdat 5:36df561f3ac1 502 cout<<"terug"<<endl;
wiesdat 5:36df561f3ac1 503 badjedone=0;
wiesdat 5:36df561f3ac1 504 break;
wiesdat 5:36df561f3ac1 505 default:
wiesdat 5:36df561f3ac1 506 break;
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 507 }
wiesdat 5:36df561f3ac1 508
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 509 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 510 }
wiesdat 5:36df561f3ac1 511
wiesdat 5:36df561f3ac1 512 }
wiesdat 0:25a2e7ea29f3 513
wiesdat 5:36df561f3ac1 514