christophe vermaelen
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_test_suivi_mur
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Diff: globals.cpp
- Revision:
- 7:24a3fa0f912a
- Parent:
- 3:b91371837109
diff -r 5f7df5c74a77 -r 24a3fa0f912a globals.cpp --- a/globals.cpp Wed May 31 08:48:23 2017 +0000 +++ b/globals.cpp Wed Jun 07 16:14:27 2017 +0000 @@ -1,22 +1,32 @@ #include "mbed.h" BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4); -DigitalOut trigger1(p14); -DigitalOut trigger2(p16); -DigitalOut trigger3(p18); -InterruptIn echo(p11); -AnalogIn AnaG(p17); -AnalogIn AnaAV(p15); -PwmOut MD(p21); //vitesse moteur gauche -PwmOut MG(p24); //vitesse moteur droit -DigitalOut sensMG(p23); // sens moteur gauche -DigitalOut sensMD(p26); // sens moteur droit -Timer temp,t,t2; -Ticker tic1,tic2; + +Serial CamPixy(p28,p27); + +DigitalOut trig1(p11);//US1 +InterruptIn echo1(p12); +DigitalOut trig2(p8);//US2 +InterruptIn echo2(p24); +DigitalOut trig3(p26);//US3 +InterruptIn echo3(p23); + +I2C monI2C(p9,p10); +PwmOut Servo(p21); -int drap=1,flag1=0,flag2=0,flag3=0,flag4=0,flag5=0; -float US1,US2,US3,AN1,AN2,US1_av=50,US2_av=50,US3_av=50,AN1_av=50,AN2_av=50; -float E_av,E,iE=0,E0=0,E1=0,E2=0,E3=0; -float cmdG=0,cmdD=0; -int etat=0; -float iecart=0,ecart_av,ecart; +AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite +AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche +AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite +AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche + +InterruptIn I_D(p30); +InterruptIn I_G(p29); +SPI spi(p5,p6,p7); + +AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1 +AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 +//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 +DigitalOut CS_C2(p13); + +PwmOut vitD(p25); +PwmOut vitG(p22);