christophe vermaelen
/
_test_suivi_mur
...
main.cpp
- Committer:
- vermaelen
- Date:
- 2017-05-31
- Revision:
- 6:5f7df5c74a77
- Parent:
- 4:78a9354fcee8
- Child:
- 7:24a3fa0f912a
File content as of revision 6:5f7df5c74a77:
#include "mbed.h" #include "fct.h" BusOut ledsetat(p12,p13); int main() { int etat=0; init(); while(1) { // printf("etat=%d US1=%.0f US2=%.0f US3=%.0f erreur=%.0f AN1=%.0f AN2=%.0f cmdD=%.0f cmdG=%.0f\n\r",etat,US1,US2,US3,(US2-US1),AN1,AN2,cmdD,cmdG); //wait(0.05); ledsetat.write(etat); switch(etat) { case 0 : if((AN2>10 && AN2<20) || US3<13) { etat=1; stopMotor(); } if(US2>100 && US1<40) { etat=2; stopMotor(); } break; case 1 : if(US2>100 && US1<40) { etat=2; stopMotor(); } if(AN2>30) { etat=0; t2.start(); t2.reset(); stopMotor(); } break; case 2 : if((AN2>10 && AN2<20) || US3<13) { etat=1; stopMotor(); } if(t2.read()>2.5) { etat=0; } break; } switch(etat) { case 0 : suivi_mur(); break; case 1 : rotation_horaire(); break; case 2 : contournement(); break; } } }