gestion d'un moteur avec une classe

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MOTOR.cpp

00001 #include "MOTOR.h"
00002 #include <new>
00003 
00004 MOTOR::MOTOR(PinName pwm, PinName sens) : _pwm(pwm), _sens(sens)
00005 {
00006 
00007 
00008     init();
00009 }
00010 
00011 void MOTOR::init()
00012 {
00013 
00014     printf("init done\n\r");
00015 
00016 }
00017 
00018 void MOTOR::period(float T)
00019 {
00020     _pwm.period(T);
00021     periode=T;
00022 }
00023 void MOTOR::speed(int vit)
00024 {
00025     vitesse=vit;
00026     if(vit>=0) {
00027         _pwm.pulsewidth_us(vit);
00028         _sens.write(0);
00029         sens=0;
00030     } else {
00031         _pwm.pulsewidth_us(-1*vit);
00032         _sens.write(0);
00033         sens=1;
00034     }
00035 }
00036 int MOTOR::readspeed()
00037 {
00038     return vitesse;
00039 }