ushiroji takuma / Mbed 2 deprecated RadioControl

ラジコン用プログラムです。

Dependencies:   mbed ATP3012 a HMC US015_2 getGPS

Function.h@1:6ff5fbdf32bb, 2021-12-15 (annotated)

Committer:
ushiroji
Date:
Wed Dec 15 06:54:35 2021 +0000
Revision:
1:6ff5fbdf32bb
Parent:
0:149a860cbcb9 
first version

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UserRevisionLine numberNew contents of line
ushiroji 0:149a860cbcb9 1 #include "mbed.h"
ushiroji 0:149a860cbcb9 2 #include "getGPS.h"
ushiroji 0:149a860cbcb9 3 #include "us015.h"
ushiroji 0:149a860cbcb9 4 #include "HMC6352.h"
ushiroji 0:149a860cbcb9 5 #include "TB6612.h"
ushiroji 0:149a860cbcb9 6 #include "ATP3011.h"
ushiroji 0:149a860cbcb9 7
ushiroji 0:149a860cbcb9 8 US015 hs(D2, D3);
ushiroji 0:149a860cbcb9 9 DigitalOut Ultra(D2);
ushiroji 0:149a860cbcb9 10 GPS gps(D1, D0);
ushiroji 0:149a860cbcb9 11 HMC6352 compass(D4, D5);
ushiroji 0:149a860cbcb9 12 ATP3011 talk(D4,D5); // I2C sda scl
ushiroji 0:149a860cbcb9 13 TB6612 motor_a(D10,D6,D7); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
ushiroji 0:149a860cbcb9 14 TB6612 motor_b(D11,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
ushiroji 0:149a860cbcb9 15 Serial xbee(A7, A2);
ushiroji 0:149a860cbcb9 16
ushiroji 0:149a860cbcb9 17 double GPS_x, GPS_y; // 現在地の座標
ushiroji 0:149a860cbcb9 18 double next_CP_x, next_CP_y;
ushiroji 0:149a860cbcb9 19 double CPs_x[100]; // = []; //CPリスト(x座標)
ushiroji 0:149a860cbcb9 20 double CPs_y[100]; // = []; // CPリスト(y座標)
ushiroji 0:149a860cbcb9 21 double theta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 22 double delta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 23
ushiroji 0:149a860cbcb9 24 int FrontGet()
ushiroji 0:149a860cbcb9 25 {
ushiroji 0:149a860cbcb9 26 Ultra = 1; //超音波on
ushiroji 0:149a860cbcb9 27 hs.TrigerOut();
ushiroji 0:149a860cbcb9 28 int distance;
ushiroji 0:149a860cbcb9 29 distance = hs.GetDistance();
ushiroji 0:149a860cbcb9 30 xbee.printf("distance=%d\r\n", distance); //距離出力
ushiroji 0:149a860cbcb9 31 Ultra=0;//超音波off
ushiroji 0:149a860cbcb9 32
ushiroji 0:149a860cbcb9 33 if(distance < 1500) {
ushiroji 0:149a860cbcb9 34 return 1;
ushiroji 0:149a860cbcb9 35 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 36 else {
ushiroji 0:149a860cbcb9 37 return 0;
ushiroji 0:149a860cbcb9 38 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 39 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 40
ushiroji 0:149a860cbcb9 41
ushiroji 0:149a860cbcb9 42 void catchGPS()
ushiroji 0:149a860cbcb9 43 {
ushiroji 0:149a860cbcb9 44 xbee.printf("GPS Start\r\n");
ushiroji 0:149a860cbcb9 45 /* 1秒ごとに現在地を取得してターミナル出力 */
ushiroji 0:149a860cbcb9 46 while(1) {
ushiroji 0:149a860cbcb9 47 if(gps.getgps()) { //現在地取得
ushiroji 0:149a860cbcb9 48 xbee.printf("%lf %lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude);//緯度と経度を出力
ushiroji 0:149a860cbcb9 49 GPS_x = gps.latitude;
ushiroji 0:149a860cbcb9 50 GPS_y = gps.longitude;
ushiroji 0:149a860cbcb9 51 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 52 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 53 else {
ushiroji 0:149a860cbcb9 54 xbee.printf("No data\r\n");//データ取得に失敗した場合
ushiroji 0:149a860cbcb9 55 wait(1);
ushiroji 0:149a860cbcb9 56 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 57 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 58 return;
ushiroji 0:149a860cbcb9 59 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 60
ushiroji 0:149a860cbcb9 61
ushiroji 0:149a860cbcb9 62 void Move(char input_data, float motor_speed) {
ushiroji 0:149a860cbcb9 63 switch (input_data) {
ushiroji 0:149a860cbcb9 64 case '1': // 停止
ushiroji 0:149a860cbcb9 65 motor_a = 0;
ushiroji 0:149a860cbcb9 66 motor_b = 0;
ushiroji 0:149a860cbcb9 67 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 68 case '2': // 前進
ushiroji 0:149a860cbcb9 69 motor_a = motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 70 motor_b = motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 71 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 72 case '3': // 後退
ushiroji 0:149a860cbcb9 73 motor_a = -motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 74 motor_b = -motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 75 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 76 case '4': // 時計回りに回転
ushiroji 0:149a860cbcb9 77 motor_a = motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 78 motor_b = -motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 79 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 80 case '5': // 反時計回りに回転
ushiroji 0:149a860cbcb9 81 motor_a = -motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 82 motor_b = motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 83 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 84 case '6': // Aのみ正転
ushiroji 0:149a860cbcb9 85 motor_a = motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 86 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 87 case '7': // Bのみ正転
ushiroji 0:149a860cbcb9 88 motor_b = motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 89 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 90 case '8': // Aのみ逆転
ushiroji 0:149a860cbcb9 91 motor_a = -motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 92 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 93 case '9': // Bのみ逆転
ushiroji 0:149a860cbcb9 94 motor_b = -motor_speed;
ushiroji 0:149a860cbcb9 95 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 96 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 97 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 98
ushiroji 0:149a860cbcb9 99 double AngleGet()
ushiroji 0:149a860cbcb9 100 {
ushiroji 0:149a860cbcb9 101 double angle = 0;
ushiroji 0:149a860cbcb9 102 compass.setOpMode(HMC6352_CONTINUOUS, 1, 20);
ushiroji 0:149a860cbcb9 103 angle = compass.sample() / 10;
ushiroji 0:149a860cbcb9 104
ushiroji 0:149a860cbcb9 105 double theta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 106 double delta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 107
ushiroji 0:149a860cbcb9 108 xbee.printf("gps.latitude=%f, gps.longitude=%f\r\n", gps.latitude, gps.longitude);
ushiroji 0:149a860cbcb9 109 theta = atan2(next_CP_y - gps.longitude , next_CP_x - gps.latitude) * 180 / 3.14159265359;
ushiroji 0:149a860cbcb9 110 printf("theta=%f\r\n", theta);
ushiroji 0:149a860cbcb9 111 if(theta >= 0) {
ushiroji 0:149a860cbcb9 112 delta = angle - theta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 113 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 114 else {
ushiroji 0:149a860cbcb9 115 theta = theta + 360;
ushiroji 0:149a860cbcb9 116 delta = angle - theta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 117 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 118 if(delta<0){
ushiroji 0:149a860cbcb9 119 delta+=360;
ushiroji 0:149a860cbcb9 120 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 121 printf("%f-%f=%f\r\n", angle, theta, delta);
ushiroji 0:149a860cbcb9 122 wait(2);
ushiroji 0:149a860cbcb9 123 return delta;
ushiroji 0:149a860cbcb9 124 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 125
ushiroji 0:149a860cbcb9 126 void Calibration()
ushiroji 0:149a860cbcb9 127 {
ushiroji 0:149a860cbcb9 128 xbee.printf("calibration start\r\n");
ushiroji 0:149a860cbcb9 129 compass.setCalibrationMode(0x43);
ushiroji 0:149a860cbcb9 130 Move('4', 0.15);
ushiroji 0:149a860cbcb9 131 xbee.printf("mortor mode:4 speed:0.15\n\r");
ushiroji 0:149a860cbcb9 132 wait(60);
ushiroji 0:149a860cbcb9 133 Move('1', 0);
ushiroji 0:149a860cbcb9 134 xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r");
ushiroji 0:149a860cbcb9 135 compass.setCalibrationMode(0x45);
ushiroji 0:149a860cbcb9 136 xbee.printf("calibration end\r\n");
ushiroji 0:149a860cbcb9 137 while(1) {
ushiroji 0:149a860cbcb9 138 if(gps.getgps()) { //現在地取得
ushiroji 0:149a860cbcb9 139 xbee.printf("lati=%lf\nlong=%lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude);//緯度と経度を出力
ushiroji 0:149a860cbcb9 140 GPS_x = gps.latitude;
ushiroji 0:149a860cbcb9 141 GPS_y = gps.longitude;
ushiroji 0:149a860cbcb9 142 break;
ushiroji 0:149a860cbcb9 143 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 144 else {
ushiroji 0:149a860cbcb9 145 xbee.printf("No data\r\n");//データ取得に失敗した場合
ushiroji 0:149a860cbcb9 146 wait(1);
ushiroji 0:149a860cbcb9 147 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 148 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 149
ushiroji 0:149a860cbcb9 150 return;
ushiroji 0:149a860cbcb9 151 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 152
ushiroji 0:149a860cbcb9 153 /*地上局から新情報を送るときはflag=がでてきたらスペースか.を入力
ushiroji 0:149a860cbcb9 154 3秒後ぐらいにmessage=が出てくるので、そしたら新情報を入力*/
ushiroji 0:149a860cbcb9 155 void speak()
ushiroji 0:149a860cbcb9 156 {
ushiroji 0:149a860cbcb9 157 int timeout_ms=500;
ushiroji 0:149a860cbcb9 158 char mess[100];
ushiroji 0:149a860cbcb9 159 if(talk.IsActive(timeout_ms)==true){
ushiroji 0:149a860cbcb9 160 xbee.printf("Active\n\rflag=");
ushiroji 0:149a860cbcb9 161 wait(3);
ushiroji 0:149a860cbcb9 162 if(xbee.readable()){
ushiroji 0:149a860cbcb9 163 xbee.printf("\n\rmessage=");
ushiroji 0:149a860cbcb9 164 int i=0;
ushiroji 0:149a860cbcb9 165 do{
ushiroji 0:149a860cbcb9 166 mess[i++]= xbee.getc();
ushiroji 0:149a860cbcb9 167 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 168 while(mess[i-1]!= 0x0d && i<99);
ushiroji 0:149a860cbcb9 169 talk.Synthe(mess);
ushiroji 0:149a860cbcb9 170 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 171 else{
ushiroji 0:149a860cbcb9 172 xbee.printf("preset_message speak\r\n");
ushiroji 0:149a860cbcb9 173 talk.Synthe("purissetommese-ji,,konnichiwa.");
ushiroji 0:149a860cbcb9 174 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 175 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 176 else{
ushiroji 0:149a860cbcb9 177 xbee.printf("\r\nNot Active\n");
ushiroji 0:149a860cbcb9 178 }
ushiroji 0:149a860cbcb9 179 }