ICRS Eurobot 2013
Dependencies: mbed mbed-rtos Servo QEI
Arm.h
00001 00002 // Eurobot13 WhiteArm.h 00003 00004 #include "mbed.h" 00005 #include "Servo.h" 00006 00007 class Arm : public Servo 00008 { 00009 private: 00010 bool updirn; 00011 00012 public: 00013 Arm ( PinName yellowPWM 00014 , bool upflip = false 00015 , float range = 0.0005, float degrees = 45.0 00016 ) 00017 : Servo(yellowPWM) 00018 { 00019 calibrate(range, degrees); 00020 updirn = upflip; 00021 } 00022 00023 void operator()(float in) { 00024 write(in); 00025 } 00026 00027 void clockwise() { // full lock clockwise 00028 write(updirn?1:0); 00029 } 00030 00031 void anticlockwise() { // full lock anticlockwise 00032 write(updirn?0:1); 00033 } 00034 00035 virtual void halt() { // servo applies no force 00036 //DigitalOut myled(LED3); 00037 //myled = 1; 00038 _pwm = 0; 00039 } 00040 }; 00041 00042 00043 /* 00044 class Servo{ 00045 private: 00046 PwmOut PWM; 00047 00048 public: 00049 Servo(PinName pin1) : PWM(pin1){ 00050 } 00051 00052 void operator()(float in){ 00053 PWM = in; 00054 } 00055 00056 void clockwise() { // full lock clockwise 00057 PWM = .135; 00058 } 00059 00060 void anticlockwise() { // full lock anticlockwise 00061 PWM = .025; 00062 } 00063 00064 void relax() { // servo applies no force 00065 PWM = 0; 00066 } 00067 00068 }; 00069 */
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