FRC - Hackathon Pixy
Diff: Pixy.cpp
- Revision:
- 7:c809db7aa1c0
- Parent:
- 6:f16f250fe2cb
diff -r f16f250fe2cb -r c809db7aa1c0 Pixy.cpp --- a/Pixy.cpp Wed Apr 17 10:07:52 2019 +0000 +++ b/Pixy.cpp Wed Apr 17 10:14:41 2019 +0000 @@ -52,11 +52,11 @@ byteCount++; if (byteCount == 2) { // Quand on a 2 octets switch (wordBuffer.mot) { - case 0xaa55 : // Si c'est un bloc normal (code = 0xAA55) + case NM_BLOCCODE : // Si c'est un bloc normal (code = 0xAA55) PIXY_state = normal; // On part vers le traitement spécifique break; - case 0xaa56 : // Si c'est un bloc color Code (code = 0xAA56) + case CC_BLOCCODE : // Si c'est un bloc color Code (code = 0xAA56) PIXY_state = colorCode; // On part vers le traitement spécifique break; @@ -76,7 +76,7 @@ case normal : // Si on a un bloc normal Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].tab[byteCount] = dummy; // On stocke les octets un à un dans la structure Bloc - if (byteCount < 11) { // Tant que la structure n'est pas pleine + if (byteCount < (NM_BLOCSIZE-1)) { // Tant que la structure n'est pas pleine byteCount++; // On passe à l'octet suivant } else { // Quand elle est pleine byteCount = 0; // On réinitialise @@ -97,7 +97,7 @@ case colorCode : // Si on a un bloc colorCode Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].tab[byteCount] = dummy; // On stocke les octets un à un dans la structure CCBloc - if (byteCount < 13) byteCount++; // tant que la structure n'est pas pleine on passe à l'octet suivant + if (byteCount < (CC_BLOCSIZE-1)) byteCount++; // tant que la structure n'est pas pleine on passe à l'octet suivant else { // Quand elle est pleine byteCount = 0; // On réinitialise PIXY_state = begin; // On retourne à l'aiguillage @@ -139,7 +139,7 @@ byteCount++; if (byteCount == 2) { // Quand on a 2 octets byteCount = 0; - if (wordBuffer.mot == 0xaa55) { // On vérifie qu'on a bien reçu l'entête de depart + if (wordBuffer.mot == NM_BLOCCODE) { // On vérifie qu'on a bien reçu l'entête de depart PIXY_state = begin; // Si c'est le cas, alors tout va bien et on va à l'aiguillage } else { // Si ce n'est pas le cas PIXY_synced = 0; // On n'est plus synchronisés