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              CONTROL PID AUTOTUNING
              
              SEGUN ESTA PAGINA WEB SE EXPLICA EL PRINCIPIO DEL METODO DE LA OSCILACION
              PARA SACAR GANANCIAS KP, KI, KD


              https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

TOMAR EL PID CON TECLAS DE MI REPOSITORIO E INCORPORARLE 

EL METODO DE TECLAS_RAPIDAS
https://developer.mbed.org/users/tony63/code/teclas_rapidas/

Y UNA RUTINA INICIAL DE AUTOTUNING.

ANTES DE CORRER EL AUTOTUNING UN MENU PREVIO PEREGUNTA A QUE CONSIGNA SE DESEA EL AUTOAJUSTE
AL TERMINAR EL AUTOAJISTE MIESTRA POR 6 SEGUNDOS LAS CONSTANTES CALCULADAS Y LUEGO INICIA EL CONTROL

EN AUTOAJUSTE DEBE INCREMENTAR MUY SUAVE LA KP HASTA OSCILAR LEVEMENTE AHI SE CALCULA Kc Y Tc

#include "mbed.h"

DigitalOut myled(LED1);

int main() {
    while(1) {
        myled = 1;
        wait(0.2);
        myled = 0;
        wait(0.2);
    }
}