Diff: main.cpp

Revision:

0:0ae0d3cf5140

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 12 18:05:42 2014 +0000
@@ -0,0 +1,91 @@
+#include "mbed.h"
+ 
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Ticker prikaz;
+BusOut motor(dp13, dp11, dp10, dp9); //IN1, IN2, IN3, IN4
+int anticlockwise[8] = {1, 3, 2, 6, 4, 12, 8, 9};
+int clockwise[8] = {9, 8, 12, 4, 6, 2, 3, 1};
+int stop_time = 1000;
+int cur = 0;
+bool pokrenut = false;
+int *smjer = clockwise;
+
+void rotate(int *step,int koraka = 8)
+{
+    for(int i = 0; i < koraka; i++) 
+    {
+        motor = step[i];
+        wait_us(stop_time);
+    }
+}
+
+
+void vrti()
+{
+    if(pokrenut) rotate(smjer);   
+}
+
+ 
+int main() 
+{
+
+
+    prikaz.attach_us(vrti, 20 * stop_time); 
+    pc.printf("1-Pokreni motor\n");
+    pc.printf("2-Promijeni smjer\n");
+    pc.printf("3-Promijeni brzinu\n");
+    pc.printf("4-Zaustavi motor\n");
+    pc.printf("5-Pomjeri za korak\n");
+ 
+    while (1) {
+        char komanda = pc.getc();
+        if (komanda == '1') pokrenut = true; 
+        if (komanda == '2') smjer = ((smjer == clockwise) ? anticlockwise : clockwise);
+        if (komanda == '3')
+        {
+            prikaz.detach();
+            int broj = 0;
+            char c;
+            bool greska = false;
+            pc.printf("Trenutno vrijeme pauze %f ms\n", stop_time);
+            pc.printf("Unesi vrijeme u ms . za kraj\n");
+            c = pc.getc();
+            while(c != '.')
+            {
+                broj *= 10;
+                if(c < '0' || c > '9') 
+                {
+                    pc.printf("Greska u unosu.\n");
+                    greska = true;
+                }
+                broj += (c - '0');
+                c = pc.getc();
+            }
+            if(!greska && broj != 0) stop_time = broj;
+            prikaz.attach_us(vrti, 20 * stop_time);
+        }
+        if (komanda=='4') pokrenut = false;
+        if (komanda=='5') 
+        {
+            prikaz.detach();
+            int broj = 0;
+            char c;
+            bool greska = false;
+            pc.printf("Unesi broj koraka . za kraj\n");
+            c = pc.getc();
+            while(c != '.')
+            {
+                broj *= 10;
+                if(c < '0' || c > '9') 
+                {
+                    pc.printf("Greska u unosu.\n");
+                    greska = true;
+                }
+                broj += (c - '0');
+                c = pc.getc();
+            }
+            for(int i =0; i < broj; i++) rotate(smjer, broj);
+        }
+        
+    }
+}