tim003 tim003 / Mbed 2 deprecated Lv9-Grupa4-Tim003-z2

Pejović Luka Elma Gazetić

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:7ecda32385e2, 2014-05-12 (annotated)

Committer:
tim003
Date:
Mon May 12 18:16:25 2014 +0000
Revision:
0:7ecda32385e2
PAI_LV9_Grupa4_Tim003

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
tim003 0:7ecda32385e2 1 #include "mbed.h"
tim003 0:7ecda32385e2 2 #include <cstdlib>
tim003 0:7ecda32385e2 3
tim003 0:7ecda32385e2 4 Serial pc(USBTX, USBRX);
tim003 0:7ecda32385e2 5 char c[5] = {'0','0','0','0',0};
tim003 0:7ecda32385e2 6 char * itoa(int i){
tim003 0:7ecda32385e2 7 for(int i = 0; i < 5; i++)
tim003 0:7ecda32385e2 8 c[i] = '0';
tim003 0:7ecda32385e2 9 c[4] = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 10 c[3] = i%10 + '0';
tim003 0:7ecda32385e2 11 c[2] = (i/10) % 10 + '0';
tim003 0:7ecda32385e2 12 c[1] = (i/100) % 10 + '0';
tim003 0:7ecda32385e2 13 c[0] = (i/1000) % 10 + '0';
tim003 0:7ecda32385e2 14
tim003 0:7ecda32385e2 15 return c;
tim003 0:7ecda32385e2 16 }
tim003 0:7ecda32385e2 17 class Motor{
tim003 0:7ecda32385e2 18
tim003 0:7ecda32385e2 19 DigitalOut _p1, _p2, _p3, _p4;
tim003 0:7ecda32385e2 20 bool _smjer_cw;
tim003 0:7ecda32385e2 21 int _polozaj;
tim003 0:7ecda32385e2 22 float _brzina;// u sekundama
tim003 0:7ecda32385e2 23 bool _jel_ide;
tim003 0:7ecda32385e2 24
tim003 0:7ecda32385e2 25 Ticker ticker;
tim003 0:7ecda32385e2 26
tim003 0:7ecda32385e2 27 void postavi(int i){
tim003 0:7ecda32385e2 28 switch(i){
tim003 0:7ecda32385e2 29 case 1:
tim003 0:7ecda32385e2 30 _p1 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 31 _p2 = _p3 = _p4 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 32 break;
tim003 0:7ecda32385e2 33 case 2:
tim003 0:7ecda32385e2 34 _p1 = _p2 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 35 _p3 = _p4 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 36 break;
tim003 0:7ecda32385e2 37 case 3:
tim003 0:7ecda32385e2 38 _p1 = _p3 =_p4 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 39 _p2 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 40 break;
tim003 0:7ecda32385e2 41 case 4:
tim003 0:7ecda32385e2 42 _p1 = _p4 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 43 _p3 = _p2 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 44 break;
tim003 0:7ecda32385e2 45 case 5:
tim003 0:7ecda32385e2 46 _p1 = _p2 =_p4 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 47 _p3 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 48 break;
tim003 0:7ecda32385e2 49 case 6:
tim003 0:7ecda32385e2 50 _p1 = _p2 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 51 _p3 = _p4 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 52 break;
tim003 0:7ecda32385e2 53 case 7:
tim003 0:7ecda32385e2 54 _p1 = _p2 = _p3 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 55 _p4 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 56 break;
tim003 0:7ecda32385e2 57 case 8:
tim003 0:7ecda32385e2 58 _p1 = _p4 = 1;
tim003 0:7ecda32385e2 59 _p2 = _p3 = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 60 break;
tim003 0:7ecda32385e2 61 }
tim003 0:7ecda32385e2 62 }
tim003 0:7ecda32385e2 63
tim003 0:7ecda32385e2 64 void ugajguli(){
tim003 0:7ecda32385e2 65 _polozaj = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 66 //jos skontati postaviti na neki 0 poloza;
tim003 0:7ecda32385e2 67 }
tim003 0:7ecda32385e2 68
tim003 0:7ecda32385e2 69 public:
tim003 0:7ecda32385e2 70 Motor(PinName p1, PinName p2, PinName p3, PinName p4):
tim003 0:7ecda32385e2 71 _p1(p1), _p2(p2), _p3(p3), _p4(p4), _smjer_cw(true), _brzina(0.6),
tim003 0:7ecda32385e2 72 _jel_ide(false)
tim003 0:7ecda32385e2 73 {
tim003 0:7ecda32385e2 74 ugajguli();
tim003 0:7ecda32385e2 75 }
tim003 0:7ecda32385e2 76
tim003 0:7ecda32385e2 77 void cw(float time = 1000){
tim003 0:7ecda32385e2 78 for(int i = 1; i <= 8; i++){
tim003 0:7ecda32385e2 79 postavi(i);
tim003 0:7ecda32385e2 80 wait_us(time);
tim003 0:7ecda32385e2 81 }
tim003 0:7ecda32385e2 82 _polozaj = (_polozaj + 1) % 500;
tim003 0:7ecda32385e2 83 }
tim003 0:7ecda32385e2 84
tim003 0:7ecda32385e2 85 void ccw(float time = 1000){
tim003 0:7ecda32385e2 86 for(int i = 7; i >= 1; i--){
tim003 0:7ecda32385e2 87
tim003 0:7ecda32385e2 88 postavi(i);
tim003 0:7ecda32385e2 89 wait_us(time);
tim003 0:7ecda32385e2 90 }
tim003 0:7ecda32385e2 91 postavi(8);
tim003 0:7ecda32385e2 92 wait_us(time);
tim003 0:7ecda32385e2 93 _polozaj = (_polozaj - 1) % 500;
tim003 0:7ecda32385e2 94 }
tim003 0:7ecda32385e2 95
tim003 0:7ecda32385e2 96 void napravi_korak(){
tim003 0:7ecda32385e2 97 if(_smjer_cw) cw();
tim003 0:7ecda32385e2 98 else ccw();
tim003 0:7ecda32385e2 99 }
tim003 0:7ecda32385e2 100
tim003 0:7ecda32385e2 101 void postavi_cw(){_smjer_cw = true;}
tim003 0:7ecda32385e2 102 void postavi_ccw(){_smjer_cw = false;}
tim003 0:7ecda32385e2 103 void promijeni_smjer(){
tim003 0:7ecda32385e2 104 if(_smjer_cw) _smjer_cw = false;
tim003 0:7ecda32385e2 105 else _smjer_cw = true;
tim003 0:7ecda32385e2 106 }
tim003 0:7ecda32385e2 107 bool Smjer() const { return _smjer_cw;}
tim003 0:7ecda32385e2 108 void postavi_brzinu(float sekunde){
tim003 0:7ecda32385e2 109 _brzina = sekunde;
tim003 0:7ecda32385e2 110 if(_jel_ide){
tim003 0:7ecda32385e2 111 stani();
tim003 0:7ecda32385e2 112 kreni();
tim003 0:7ecda32385e2 113 }
tim003 0:7ecda32385e2 114 }
tim003 0:7ecda32385e2 115
tim003 0:7ecda32385e2 116 void idi_na(int i, bool smjer = true){
tim003 0:7ecda32385e2 117 i %= 500;
tim003 0:7ecda32385e2 118 if(smjer) {
tim003 0:7ecda32385e2 119 while(_polozaj != i){
tim003 0:7ecda32385e2 120
tim003 0:7ecda32385e2 121 cw();
tim003 0:7ecda32385e2 122 wait_us(1000);
tim003 0:7ecda32385e2 123 }
tim003 0:7ecda32385e2 124 } else {
tim003 0:7ecda32385e2 125 while(_polozaj != i){
tim003 0:7ecda32385e2 126 ccw();
tim003 0:7ecda32385e2 127 wait_us(1000);
tim003 0:7ecda32385e2 128 }
tim003 0:7ecda32385e2 129 }
tim003 0:7ecda32385e2 130 }
tim003 0:7ecda32385e2 131
tim003 0:7ecda32385e2 132 void idi_na_polozaj(int kut){
tim003 0:7ecda32385e2 133 kut%=360;
tim003 0:7ecda32385e2 134 char buf[20];
tim003 0:7ecda32385e2 135
tim003 0:7ecda32385e2 136 pc.puts(itoa(kut));
tim003 0:7ecda32385e2 137 int p = int(kut*1.62 + 0.5);
tim003 0:7ecda32385e2 138
tim003 0:7ecda32385e2 139 idi_na(p, true);
tim003 0:7ecda32385e2 140
tim003 0:7ecda32385e2 141
tim003 0:7ecda32385e2 142 }
tim003 0:7ecda32385e2 143
tim003 0:7ecda32385e2 144 void kreni(){
tim003 0:7ecda32385e2 145 if(_jel_ide)
tim003 0:7ecda32385e2 146 ticker.detach();
tim003 0:7ecda32385e2 147
tim003 0:7ecda32385e2 148 ticker.attach(this, &Motor::napravi_korak, _brzina);
tim003 0:7ecda32385e2 149 _jel_ide = true;
tim003 0:7ecda32385e2 150 }
tim003 0:7ecda32385e2 151
tim003 0:7ecda32385e2 152 void stani(){
tim003 0:7ecda32385e2 153 if(_jel_ide)
tim003 0:7ecda32385e2 154 ticker.detach();
tim003 0:7ecda32385e2 155
tim003 0:7ecda32385e2 156 _jel_ide = false;
tim003 0:7ecda32385e2 157 }
tim003 0:7ecda32385e2 158
tim003 0:7ecda32385e2 159 void okreni(int kut){
tim003 0:7ecda32385e2 160 int p = kut*1.62 + 0.5;
tim003 0:7ecda32385e2 161 while(p > 0){
tim003 0:7ecda32385e2 162 napravi_korak();
tim003 0:7ecda32385e2 163 p--;
tim003 0:7ecda32385e2 164 }
tim003 0:7ecda32385e2 165 /*if(kut >= 0){
tim003 0:7ecda32385e2 166 int p = kut*1.62 + 0.5;
tim003 0:7ecda32385e2 167 while(p > 0){
tim003 0:7ecda32385e2 168 cw();
tim003 0:7ecda32385e2 169 p--;
tim003 0:7ecda32385e2 170 }
tim003 0:7ecda32385e2 171
tim003 0:7ecda32385e2 172 } else {
tim003 0:7ecda32385e2 173 kut *= -1;
tim003 0:7ecda32385e2 174
tim003 0:7ecda32385e2 175 int p = kut*1.62 + 0.5;
tim003 0:7ecda32385e2 176 while(p > 0){
tim003 0:7ecda32385e2 177 ccw();
tim003 0:7ecda32385e2 178 p--;
tim003 0:7ecda32385e2 179 }
tim003 0:7ecda32385e2 180 }*/
tim003 0:7ecda32385e2 181
tim003 0:7ecda32385e2 182 }
tim003 0:7ecda32385e2 183
tim003 0:7ecda32385e2 184 };
tim003 0:7ecda32385e2 185
tim003 0:7ecda32385e2 186
tim003 0:7ecda32385e2 187 Motor motor(dp13, dp11, dp10, dp9);
tim003 0:7ecda32385e2 188
tim003 0:7ecda32385e2 189 int uzmiBroj(){
tim003 0:7ecda32385e2 190 char c = pc.getc();
tim003 0:7ecda32385e2 191 int broj = 0;
tim003 0:7ecda32385e2 192 while(c >= '0' && c <= '9'){
tim003 0:7ecda32385e2 193 broj *= 10;
tim003 0:7ecda32385e2 194 broj += c - '0';
tim003 0:7ecda32385e2 195
tim003 0:7ecda32385e2 196 c=pc.getc();
tim003 0:7ecda32385e2 197 }
tim003 0:7ecda32385e2 198
tim003 0:7ecda32385e2 199
tim003 0:7ecda32385e2 200 pc.putc('o');
tim003 0:7ecda32385e2 201 pc.putc('k');
tim003 0:7ecda32385e2 202 return broj;
tim003 0:7ecda32385e2 203 }
tim003 0:7ecda32385e2 204 void funkcija(){
tim003 0:7ecda32385e2 205 if(!pc.readable()) return;
tim003 0:7ecda32385e2 206 switch(pc.getc())
tim003 0:7ecda32385e2 207 {
tim003 0:7ecda32385e2 208 case'K':
tim003 0:7ecda32385e2 209 motor.kreni();
tim003 0:7ecda32385e2 210 break;
tim003 0:7ecda32385e2 211 case'S':
tim003 0:7ecda32385e2 212 motor.stani();
tim003 0:7ecda32385e2 213 break;
tim003 0:7ecda32385e2 214 case'I':
tim003 0:7ecda32385e2 215 int i = uzmiBroj();
tim003 0:7ecda32385e2 216
tim003 0:7ecda32385e2 217 motor.idi_na_polozaj(i);
tim003 0:7ecda32385e2 218
tim003 0:7ecda32385e2 219 break;
tim003 0:7ecda32385e2 220 case 'O':
tim003 0:7ecda32385e2 221 motor.okreni(uzmiBroj());
tim003 0:7ecda32385e2 222 break;
tim003 0:7ecda32385e2 223 case'P':
tim003 0:7ecda32385e2 224 motor.promijeni_smjer();
tim003 0:7ecda32385e2 225 break;
tim003 0:7ecda32385e2 226 }
tim003 0:7ecda32385e2 227 }
tim003 0:7ecda32385e2 228
tim003 0:7ecda32385e2 229 int main(){
tim003 0:7ecda32385e2 230 motor.postavi_brzinu(0.01);
tim003 0:7ecda32385e2 231 pc.attach(funkcija);
tim003 0:7ecda32385e2 232 while(1){
tim003 0:7ecda32385e2 233
tim003 0:7ecda32385e2 234
tim003 0:7ecda32385e2 235 }
tim003 0:7ecda32385e2 236 }