NEKODESU
Dependencies: PID R1370 wheelUnit states Controller ikarashiMDC omni_wheel
Diff: libs/pin_config.h
- Revision:
- 0:b79e7a94a6a4
- Child:
- 1:545d23a94786
diff -r 000000000000 -r b79e7a94a6a4 libs/pin_config.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/libs/pin_config.h Mon Jul 08 08:48:15 2019 +0000 @@ -0,0 +1,29 @@ +#ifndef PIN_CONFIG_H +#define PIN_CONFIG_H + +#include "mbed.h" + +#define PI 3.1415926535 + +/*MDC*/ +#define MDTX PC_6 +#define MDRX PC_7 +#define MDBAUD 115200 +#define MDcontrol D15 + +/*コントローラ*/ +#define padTX PC_10 +#define padRX PC_11 +#define ADDRESS 208 + +/*R1370*/ +#define GYROTX PB_6 +#define GYRORX PA_10 + +/*PID*/ +const float KP = 5.5; //速さ +const float KI = 5.0; //揺れすぎたら大きく、動かな過ぎたら小さく +const float KD = 0.0000005; //ずらしたときに戻る力 がでかすぎたら小さく、小さすぎたら大きく +const float minLimit = -1.0; //逆回転速度の最大値 +const float maxLimit = 1.0; //回転速度の最大値 +#endif