YUTA WATANABE / Mbed OS kobayashi_rei

NEKODESU

Dependencies:   PID R1370 wheelUnit states Controller ikarashiMDC omni_wheel

Diff: libs/pin_config.h

Revision:
0:b79e7a94a6a4
Child:
1:545d23a94786
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/libs/pin_config.h	Mon Jul 08 08:48:15 2019 +0000
@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef PIN_CONFIG_H
+#define PIN_CONFIG_H
+
+#include "mbed.h"
+
+#define PI 3.1415926535
+
+/*MDC*/
+#define MDTX PC_6
+#define MDRX PC_7
+#define MDBAUD 115200
+#define MDcontrol D15
+
+/*コントローラ*/
+#define padTX PC_10
+#define padRX PC_11
+#define ADDRESS 208
+
+/*R1370*/
+#define GYROTX PB_6
+#define GYRORX PA_10
+
+/*PID*/
+const float KP = 5.5;        //速さ
+const float KI = 5.0;        //揺れすぎたら大きく、動かな過ぎたら小さく
+const float KD = 0.0000005;  //ずらしたときに戻る力　がでかすぎたら小さく、小さすぎたら大きく
+const float minLimit = -1.0; //逆回転速度の最大値
+const float maxLimit = 1.0;  //回転速度の最大値
+#endif