Kouki Suzuki / Mbed OS NHK2019_main_v6

2019/09/13ver

Dependencies:   SerialMultiByte QEI omni_wheel PID R1370MeasuringWheel IRsensor ikarashiMDC_2byte_ver

main.cpp@0:f68b460de813, 2019-09-13 (annotated)

Committer:
skouki
Date:
Fri Sep 13 02:17:39 2019 +0000
Revision:
0:f68b460de813
2019/09/13ver

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skouki 0:f68b460de813 1 #include"mbed.h"
skouki 0:f68b460de813 2 #include"SerialMultiByte.h"
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skouki 0:f68b460de813 4
skouki 0:f68b460de813 5 SerialMultiByte sita_s(S_SERIALTX,S_SERIALRX);
skouki 0:f68b460de813 6 SerialMultiByte ue_s(U_SERIALTX,U_SERIALRX);
skouki 0:f68b460de813 7 DigitalIn start(USER_BUTTON);
skouki 0:f68b460de813 8 Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
skouki 0:f68b460de813 9
skouki 0:f68b460de813 10 DigitalOut debug_led_0(LED0);
skouki 0:f68b460de813 11 DigitalOut debug_led_1(LED1);
skouki 0:f68b460de813 12 DigitalOut debug_led_2(LED2);
skouki 0:f68b460de813 13 DigitalIn debug_button(PC_4);
skouki 0:f68b460de813 14
skouki 0:f68b460de813 15 int mode=0;
skouki 0:f68b460de813 16 int u_mode=0,s_mode=0,m_mode=0;
skouki 0:f68b460de813 17 unsigned char itidata[4];
skouki 0:f68b460de813 18 int X_,Y_;
skouki 0:f68b460de813 19 int data_a;
skouki 0:f68b460de813 20
skouki 0:f68b460de813 21 void to_sita(){
skouki 0:f68b460de813 22 unsigned char data[5];
skouki 0:f68b460de813 23 unsigned char getdata[1];
skouki 0:f68b460de813 24 data[0] = mode;
skouki 0:f68b460de813 25 for(int i=0;i<4;i++){
skouki 0:f68b460de813 26 data[i+1] = itidata[i];
skouki 0:f68b460de813 27 }
skouki 0:f68b460de813 28 sita_s.sendData(data,5);
skouki 0:f68b460de813 29 sita_s.getData(getdata);
skouki 0:f68b460de813 30 s_mode = getdata[0];
skouki 0:f68b460de813 31 }
skouki 0:f68b460de813 32
skouki 0:f68b460de813 33 void to_ue(){
skouki 0:f68b460de813 34 unsigned char data[1];
skouki 0:f68b460de813 35 unsigned char getdata[5];
skouki 0:f68b460de813 36 data[0] = mode;
skouki 0:f68b460de813 37 ue_s.sendData(data,1);
skouki 0:f68b460de813 38 ue_s.getData(getdata);
skouki 0:f68b460de813 39 u_mode=getdata[0];
skouki 0:f68b460de813 40 for(int i=0;i<4;i++){
skouki 0:f68b460de813 41 itidata[i] = getdata[i+1];
skouki 0:f68b460de813 42 }
skouki 0:f68b460de813 43 }
skouki 0:f68b460de813 44
skouki 0:f68b460de813 45
skouki 0:f68b460de813 46 int main()
skouki 0:f68b460de813 47 {
skouki 0:f68b460de813 48 sita_s.setHeaders('A','Z');
skouki 0:f68b460de813 49 sita_s.startReceive(1);
skouki 0:f68b460de813 50 ue_s.setHeaders('A','Z');
skouki 0:f68b460de813 51 ue_s.startReceive(5);
skouki 0:f68b460de813 52 debug_button.mode(PullDown);
skouki 0:f68b460de813 53 while(1)
skouki 0:f68b460de813 54 {
skouki 0:f68b460de813 55 debug_led_0 = !debug_led_0;
skouki 0:f68b460de813 56 to_ue();
skouki 0:f68b460de813 57 to_sita();
skouki 0:f68b460de813 58 if(!start)mode = 1;
skouki 0:f68b460de813 59 if(mode==1&&s_mode ==2)mode = 2;
skouki 0:f68b460de813 60 if(mode == 2&&u_mode == 0xff &&s_mode == 0xff)mode = 3;
skouki 0:f68b460de813 61 if(mode == 3&&u_mode == 0xff &&s_mode == 0xff)mode = 5;
skouki 0:f68b460de813 62
skouki 0:f68b460de813 63
skouki 0:f68b460de813 64 }
skouki 0:f68b460de813 65
skouki 0:f68b460de813 66
skouki 0:f68b460de813 67 return 0;
skouki 0:f68b460de813 68 }